目标检测 1——基本概念和Two Stage网络模型

笔记来源：DeepLearning-500-questions

1.基本概念

1.1 什么是目标检测？

​ 目标检测（Object Detection）的任务是找出图像中所有感兴趣的目标（物体），确定它们的类别和位置，是计算机视觉领域的核心问题之一。由于各类物体有不同的外观、形状和姿态，加上成像时光照、遮挡等因素的干扰，目标检测一直是计算机视觉领域最具有挑战性的问题。
​ 计算机视觉中关于图像识别有四大类任务：

• 分类-Classification：解决“是什么？”的问题，即给定一张图片或一段视频判断里面包含什么类别的目标。

• 定位-Location：解决“在哪里？”的问题，即定位出这个目标的的位置。

• 检测-Detection：解决“是什么？在哪里？”的问题，即定位出这个目标的的位置并且知道目标物是什么。

• 分割-Segmentation：分为语义分割（Semantic segmentation），实例分割（Instance-segmentation），解决“每一个像素属于哪个目标物或场景”的问题。
  

1.2 目标检测要解决的核心问题？

除了图像分类之外，目标检测要解决的核心问题是：

1.目标可能出现在图像的任何位置。

2.目标有各种不同的大小。

3.目标可能有各种不同的形状。

1.3 目标检测算法分类？

基于深度学习的目标检测算法主要分为两类：

1.Two stage目标检测算法

​ 先进行区域生成（region proposal，RP）（一个有可能包含待检物体的预选框），再通过卷积神经网络进行样本分类。

​ 任务：特征提取—>生成RP—>分类/定位回归。

​ 常见的two stage目标检测算法有：R-CNN、SPP-Net、Fast R-CNN、Faster R-CNN和R-FCN等。

2.One stage目标检测算法

​ 不用RP，直接在网络中提取特征来预测物体分类和位置。
​ 任务：特征提取—>分类/定位回归。
​ 常见的one stage目标检测算法有：OverFeat、YOLOv1、YOLOv2、YOLOv3、SSD和RetinaNet等。

1.4 目标检测有哪些应用？

​ 目标检测具有巨大的实用价值和应用前景。应用领域包括人脸检测、行人检测、车辆检测、飞机航拍或卫星图像中道路的检测、车载摄像机图像中的障碍物检测、医学影像在的病灶检测等。还有在安防领域中，可以实现比如安全帽、安全带等动态检测，移动侦测、区域入侵检测、物品看护等功能。

2. Two Stage目标检测算法

2.1 R-CNN

R-CNN有哪些创新点？

1. 使用CNN（ConvNet）对 region proposals 计算 feature vectors。从经验驱动特征（SIFT、HOG）到数据驱动特征（CNN feature map），提高特征对样本的表示能力。
2. 采用大样本下（ILSVRC）有监督预训练和小样本（PASCAL）微调（fine-tuning）的方法解决小样本难以训练甚至过拟合等问题。

注：ILSVRC其实就是众所周知的ImageNet的挑战赛，数据量极大；PASCAL数据集（包含目标检测和图像分割等），相对较小。

R-CNN 介绍

​ R-CNN作为R-CNN系列的第一代算法，其实没有过多的使用“深度学习”思想，而是将“深度学习”和传统的“计算机视觉”的知识相结合。比如R-CNN pipeline中的第二步和第四步其实就属于传统的“计算机视觉”技术。使用selective search提取region proposals，使用SVM实现分类。
原论文中R-CNN pipeline只有4个步骤，光看上图无法深刻理解R-CNN处理机制，下面结合图示补充相应文字

1. 预训练模型。选择一个预训练 （pre-trained）神经网络（如AlexNet、VGG）。
2. 重新训练全连接层。使用需要检测的目标重新训练（re-train）最后全连接层（connected layer）。
3. 提取 proposals并计算CNN 特征。利用选择性搜索（Selective Search）算法提取所有proposals（大约2000幅images），调整（resize/warp）它们成固定大小，以满足 CNN输入要求（因为全连接层的限制），然后将feature map 保存到本地磁盘。
   4. 训练SVM。利用feature map 训练SVM来对目标和背景进行分类（每个类一个二进制SVM）
   5.边界框回归（Bounding boxes Regression）。训练将输出一些校正因子的线性回归分类器
   R-CNN 实验结果

R-CNN在VOC 2007测试集上mAP达到58.5%，打败当时所有的目标检测算法。

2.2 Fast R-CNN

Fast R-CNN有哪些创新点？

1. 只对整幅图像进行一次特征提取，避免R-CNN中的冗余特征提取
2. 用RoI pooling层替换最后一层的max pooling层，同时引入建议框数据，提取相应建议框特征
3. Fast R-CNN网络末尾采用并行的不同的全连接层，可同时输出分类结果和窗口回归结果，实现了end-to-end的多任务训练【建议框提取除外】，也不需要额外的特征存储空间【R-CNN中的特征需要保持到本地，来供SVM和Bounding-box regression进行训练】
4. 采用SVD对Fast R-CNN网络末尾并行的全连接层进行分解，减少计算复杂度，加快检测速度。

Fast R-CNN 介绍

​ Fast R-CNN是基于R-CNN和SPPnets进行的改进。SPPnets，其创新点在于计算整幅图像的the shared feature map，然后根据object proposal在shared feature map上映射到对应的feature vector（就是不用重复计算feature map了）。当然，SPPnets也有缺点：和R-CNN一样，训练是多阶段（multiple-stage pipeline）的，速度还是不够"快"，特征还要保存到本地磁盘中。

将候选区域直接应用于特征图，并使用RoI池化将其转化为固定大小的特征图块。以下是Fast R-CNN的流程图

RoI Pooling层详解
因为Fast R-CNN使用全连接层，所以应用RoI Pooling将不同大小的ROI转换为固定大小。
RoI Pooling 是Pooling层的一种，而且是针对RoI的Pooling，其特点是输入特征图尺寸不固定，但是输出特征图尺寸固定（如7x7）。
什么是RoI呢？
RoI是Region of Interest的简写，一般是指图像上的区域框，但这里指的是由Selective Search提取的候选框。
往往经过RPN后输出的不止一个矩形框，所以这里我们是对多个RoI进行Pooling。

RoI Pooling的输入

输入有两部分组成：

1. 特征图（feature map）：指的是上面所示的特征图，在Fast RCNN中，它位于RoI Pooling之前，在Faster RCNN中，它是与RPN共享那个特征图，通常我们常常称之为“share_conv”；
2. RoIs，其表示所有RoI的N*5的矩阵。其中N表示RoI的数量，第一列表示图像index，其余四列表示其余的左上角和右下角坐标。

在Fast RCNN中，指的是Selective Search的输出；在Faster RCNN中指的是RPN的输出，一堆矩形候选框，形状为1x5x1x1（4个坐标+索引index），其中值得注意的是：坐标的参考系不是针对feature map这张图的，而是针对原图的（神经网络最开始的输入）。其实关于ROI的坐标理解一直很混乱，到底是根据谁的坐标来。其实很好理解，我们已知原图的大小和由Selective Search算法提取的候选框坐标，那么根据"映射关系"可以得出特征图（featurwe map）的大小和候选框在feature map上的映射坐标。至于如何计算，其实就是比值问题，下面会介绍。所以这里把ROI理解为原图上各个候选框（region proposals），也是可以的。

注：说句题外话，由Selective Search算法提取的一系列可能含有object的bounding box，这些通常称为region proposals或者region of interest（ROI）。

RoI的具体操作

1. 根据输入image，将ROI映射到feature map对应位置

   注：映射规则比较简单，就是把各个坐标除以“输入图片与feature map的大小的比值”，得到了feature map上的box坐标

2. 将映射后的区域划分为相同大小的sections（sections数量与输出的维度相同）

3. 对每个sections进行max pooling操作

这样我们就可以从不同大小的方框得到固定大小的相应 的feature maps。值得一提的是，输出的feature maps的大小不取决于ROI和卷积feature maps大小。RoI Pooling 最大的好处就在于极大地提高了处理速度。

RoI Pooling的输出

输出是batch个vector，其中batch的值等于RoI的个数，vector的大小为channel * w * h；RoI Pooling的过程就是将一个个大小不同的box矩形框，都映射成大小固定（w * h）的矩形框。

RoI Pooling示例

2.3 Faster R-CNN

Faster R-CNN有哪些创新点？

Fast R-CNN依赖于外部候选区域方法，如选择性搜索。但这些算法在CPU上运行且速度很慢。在测试中，Fast R-CNN需要2.3秒来进行预测，其中2秒用于生成2000个ROI。Faster R-CNN采用与Fast R-CNN相同的设计，只是它用内部深层网络代替了候选区域方法。新的候选区域网络（RPN）在生成ROI时效率更高，并且以每幅图像10毫秒的速度运行。
Faster R-CNN的流程图与Fast R-CNN相同，采用外部候选区域方法代替了内部深层网络。
候选区域网络

候选区域网络（RPN）将第一个卷积网络的输出特征图作为输入。它在特征图上滑动一个3×3的卷积核，以使用卷积网络（如下所示的ZF网络）构建与类别无关的候选区域。其他深度网络（如VGG或ResNet）可用于更全面的特征提取，但这需要以速度为代价。ZF网络最后会输出256个值，它们将馈送到两个独立的全连接层，以预测边界框和两个objectness分数，这两个objectness分数度量了边界框是否包含目标。我们其实可以使用回归器计算单个objectness分数，但为简洁起见，Faster R-CNN使用只有两个类别的分类器：即带有目标的类别和不带有目标的类别。
对于特征图中的每一个位置，RPN会做k次预测。因此，RPN将输出4×k个坐标和每个位置上2×k个得分。下图展示了8×8的特征图，且有一个3×3的卷积核执行运算，它最后输出8×8×3个ROI（其中k=3）。下图（右）展示了单个位置的3个候选区域。
假设最好涵盖不同的形状和大小。因此，Faster R-CNN不会创建随机边界框。相反，它会预测一些与左上角名为锚点的参考框相关的偏移量（如x, y）。我们限制这些偏移量的值，因此我们的猜想仍然类似于锚点。
要对每个位置进行k个预测，我们需要以每个位置为中心的k个锚点。每个预测与特定锚点相关联，但不同位置共享相同形状的锚点。
这些锚点是精心挑选的，因此它们是多样的，且覆盖具有不同比例和宽高比的现实目标。这使得我们可以用更好的猜想来指导初始训练，并允许每个预测专门用于特定的形状。该策略使早期训练更加稳定和简便。
Faster R-CNN使用更多的锚点。它部署9个锚点框：3个不同宽高比的3个不同大小的锚点（Anchor）框。每一个位置使用9个锚点，每个位置会生成2×9个objectness分数和4×9个坐标。

2.4 R-FCN

R-FCN有哪些创新点？

R-FCN 仍属于two-stage 目标检测算法：RPN+R-FCN

1. Fully convolutional
2. 位置敏感得分图（position-sentive score maps）

our region-based detector is fully convolutional with almost all computation shared on the entire image. To achieve this goal, we propose position-sensitive score maps to address a dilemma between translation-invariance in image classification and translation-variance in object detection.

R-FCN backbone：ResNet

ResNet-101+R-FCN：83.6% in PASCAL VOC 2007 test datasets

既提高了mAP，又加快了检测速度

假设我们只有一个特征图用来检测右眼。那么我们可以使用它定位人脸吗？应该可以。因为右眼应该在人脸图像的左上角，所以我们可以利用这一点定位整个人脸。如果我们还有其他用来检测左眼、鼻子或嘴巴的特征图，那么我们可以将检测结果结合起来，更好地定位人脸。现在我们回顾一下所有问题。在Faster R-CNN中，检测器使用了多个全连接层进行预测。如果有2000个ROI，那么成本非常高。R-FCN通过减少每个ROI所需的工作量实现加速。上面基于区域的特征图与ROI是独立的，可以在每个ROI之外单独计算。剩下的工作就比较简单了，因此R-FCN的速度比Faster R-CNN快。

现在我们来看一下5×5的特征图M，内部包含一个蓝色方块。我们将方块平均分成3×3个区域。现在，我们在M中创建了一个新的特征图，来检测方块的左上角（TL）。这个新的特征图如下图（右）所示。只有黄色的网格单元[2,2]处于激活状态。在左侧创建一个新的特征图，用于检测目标的左上角。

我们将方块分成9个部分，由此创建了9个特征图，每个用来检测对应的目标区域。这些特征图叫做位置敏感得分图（position-sensitive score map），因为每个图检测目标的子区域（计算其得分）。

下图中红色虚线矩形是建议的ROI。我们将其分割成3×3个区域，并询问每个区域包含目标对应部分的概率是多少。例如，左上角ROI区域包含左眼的概率。我们将结果存储成3×3 vote数组，如下图（右）所示。例如，vote_array[0][0]包含左上角区域是否包含目标对应部分的得分。

将ROI应用到特征图上，输出一个3x3数组。将得分图和ROI映射到vote数组的过程叫做位置敏感ROI池化（position-sensitive ROI-pool）。该过程与前面讨论过的ROI池化非常接近。
将ROI的一部分叠加到对应的得分图上，计算V[i][j]。在计算出位置敏感ROI池化的所有值后，类别得分是其所有元素得分的平均值。

假如我们有C个类别要检测。我们将其扩展为C+1个类别，这样就为背景（非目标）增加了一个新的类别。每个类别有3×3个得分图，因此一共有(C+1)×3×3个得分图。使用每个类别的得分图可以预测出该类别的类别得分。然后我们对这些得分应用 softmax 函数，计算出每个类别的概率。以下是数据流图，在本案例中，k=3。

### 8.2.5 FPN

FPN有哪些创新点？

1. 多层特征
2. 特征融合

解决目标检测中的多尺度问题，通过简单的网络连接改变，在基本不增加原有模型计算量的情况下，大幅度提升小物体（small object）检测的性能。

在物体检测里面，有限计算量情况下，网络的深度（对应到感受野）与 stride 通常是一对矛盾的东西，常用的网络结构对应的 stride 一般会比较大（如 32），而图像中的小物体甚至会小于 stride 的大小，造成的结果就是小物体的检测性能急剧下降。传统解决这个问题的思路包括：

1. 图像金字塔（image pyramid），即多尺度训练和测试。但该方法计算量大，耗时较久。
2. 特征分层，即每层分别预测对应的scale分辨率的检测结果，如SSD算法。该方法强行让不同层学习同样的语义信息，但实际上不同深度对应于不同层次的语义特征，浅层网络分辨率高，学到更多是细节特征，深层网络分辨率低，学到更多是语义特征。

因而，目前多尺度的物体检测主要面临的挑战为：

1. 如何学习具有强语义信息的多尺度特征表示？
2. 如何设计通用的特征表示来解决物体检测中的多个子问题？如 object proposal, box localization, instance segmentation.
3. 如何高效计算多尺度的特征表示？

FPN网络直接在Faster R-CNN单网络上做修改，每个分辨率的 feature map 引入后一分辨率缩放两倍的 feature map 做 element-wise 相加的操作。通过这样的连接，每一层预测所用的 feature map 都融合了不同分辨率、不同语义强度的特征，融合的不同分辨率的 feature map 分别做对应分辨率大小的物体检测。这样保证了每一层都有合适的分辨率以及强语义（rich semantic）特征。同时，由于此方法只是在原网络基础上加上了额外的跨层连接，在实际应用中几乎不增加额外的时间和计算量。作者接下来实验了将 FPN 应用在 Faster RCNN 上的性能，在 COCO 上达到了 state-of-the-art 的单模型精度。在RPN上，FPN增加了8.0个点的平均召回率（average recall，AR）；在后面目标检测上，对于COCO数据集，FPN增加了2.3个点的平均精确率（average precision，AP），对于VOC数据集，FPN增加了3.8个点的AP。
FPN算法主要由三个模块组成，分别是：

1. Bottom-up pathway（自底向上线路）
2. Lareral connections（横向链接）
3. Top-down path（自顶向下线路）
   Bottom-up pathway

FPN是基于Faster R-CNN进行改进，其backbone是ResNet-101，FPN主要应用在Faster R-CNN中的RPN（用于bouding box proposal generation）和Fast R-CNN（用于object detection）两个模块中。

其中 RPN 和 Fast RCNN 分别关注的是召回率（recall）和精确率（precision），在这里对比的指标分别为 Average Recall(AR) 和 Average Precision(AP)。

注：Bottom-up可以理解为自底向上，Top-down可以理解为自顶向下。这里的下是指low-level，上是指high-level，分别对应于提取的低级（浅层）特征和高级语义（高层）特征。

Bottom-up pathway 是卷积网络的前向传播过程。在前向传播过程中，feature map的大小可以在某些层发生改变。一些尺度（scale）因子为2，所以后一层feature map的大小是前一层feature map大小的二分之一，根据此关系进而构成了feature pyramid（hierarchy）。

然而还有很多层输出的feature map是一样的大小（即不进行缩放的卷积），作者将这些层归为同一 stage。对于feature pyramid，作者为每个stage定义一个pyramid level。

作者将每个stage的最后一层的输出作为feature map，然后不同stage进行同一操作，便构成了feature pyramid。

具体来说，对于ResNets-101，作者使用了每个stage的最后一个残差结构的特征激活输出。将这些残差模块输出表示为{C2, C3, C4, C5}，对应于conv2，conv3，conv4和conv5的输出，并且注意它们相对于输入图像具有{4, 8, 16, 32}像素的步长。考虑到内存占用，没有将conv1包含在金字塔中。
Top-down pathway and lateral connections

Top-town pathway是上采样（upsampling）过程。而later connection（横向连接）是将上采样的结果和bottom-up pathway生成的相同大小的feature map进行融合（merge）。

注：上采样尺度因子为2，因为为了和之前下采样卷积的尺度因子=2一样。上采样是放大，下采样是缩小。

具体操作如下图所示，上采样（2x up）feature map与相同大小的bottom-up feature map进行逐像素相加融合（element-wise addition），其中bottom-up feature先要经过1x1卷积层，目的是为了减少通道维度（reduce channel dimensions）。

注：减少通道维度是为了将bottom-up feature map的通道数量与top-down feature map的通道数量保持一致，又因为两者feature map大小一致，所以可以进行对应位置像素的叠加（element-wise addition）。

2.6 Mask R-CNN

Mask R-CNN有哪些创新点？

1. Backbone：ResNeXt-101+FPN
2. RoI Align替换RoI Pooling

Mask R-CNN是一个实例分割（Instance segmentation）算法，主要是在目标检测的基础上再进行分割。Mask R-CNN算法主要是Faster R-CNN+FCN，更具体一点就是ResNeXt+RPN+RoI Align+Fast R-CNN+FCN。
Mask R-CNN算法步骤

1. 输入一幅你想处理的图片，然后进行对应的预处理操作，或者预处理后的图片；
2. 将其输入到一个预训练好的神经网络中（ResNeXt等）获得对应的feature map；
3. 对这个feature map中的每一点设定预定个的RoI，从而获得多个候选RoI；
4. 将这些候选的RoI送入RPN网络进行二值分类（前景或背景）和BB回归，过滤掉一部分候选的RoI；
5. 对这些剩下的RoI进行RoI Align操作（即先将原图和feature map的pixel对应起来，然后将feature map和固定的feature对应起来）；
6. 对这些RoI进行分类（N类别分类）、BB回归和MASK生成（在每一个RoI里面进行FCN操作）。

RoI Pooling和RoI Align有哪些不同？

ROI Align 是在Mask-RCNN中提出的一种区域特征聚集方式，很好地解决了RoI Pooling操作中两次量化造成的区域不匹配(mis-alignment)的问题。实验显示，在检测测任务中将 RoI Pooling 替换为 RoI Align 可以提升检测模型的准确性。

在常见的两级检测框架（比如Fast-RCNN，Faster-RCNN，RFCN）中，RoI Pooling 的作用是根据预选框的位置坐标在特征图中将相应区域池化为固定尺寸的特征图，以便进行后续的分类和包围框回归操作。由于预选框的位置通常是由模型回归得到的，一般来讲是浮点数，而池化后的特征图要求尺寸固定。故RoI Pooling这一操作存在两次量化的过程。

• 将候选框边界量化为整数点坐标值。
• 将量化后的边界区域平均分割成 $k\times k$ 个单元(bin),对每一个单元的边界进行量化。

事实上，经过上述两次量化，此时的候选框已经和最开始回归出来的位置有一定的偏差，这个偏差会影响检测或者分割的准确度。在论文里，作者把它总结为“不匹配问题（misalignment）”。

下面我们用直观的例子具体分析一下上述区域不匹配问题。如下图所示，这是一个Faster-RCNN检测框架。输入一张$800\times 800$的图片，图片上有一个$665\times 665$的包围框（框着一只狗）。图片经过主干网络提取特征后，特征图缩放步长（stride）为32。因此，图像和包围框的边长都是输入时的1/32。800正好可以被32整除变为25。但665除以32以后得到20.78，带有小数，于是RoI Pooling 直接将它量化成20。接下来需要把框内的特征池化$7\times 7$的大小，因此将上述包围框平均分割成$7\times 7$个矩形区域。显然，每个矩形区域的边长为2.86，又含有小数。于是ROI Pooling 再次把它量化到2。经过这两次量化，候选区域已经出现了较明显的偏差（如图中绿色部分所示）。更重要的是，该层特征图上0.1个像素的偏差，缩放到原图就是3.2个像素。那么0.8的偏差，在原图上就是接近30个像素点的差别，这一差别不容小觑。
为了解决RoI Pooling的上述缺点，作者提出了RoI Align这一改进的方法(如下图)。

RoI Align的思路很简单：取消量化操作，使用双线性内插的方法获得坐标为浮点数的像素点上的图像数值，从而将整个特征聚集过程转化为一个连续的操作。值得注意的是，在具体的算法操作上，RoI Align并不是简单地补充出候选区域边界上的坐标点，然后将这些坐标点进行池化，而是重新设计了一套比较优雅的流程，如下图所示：

1. 遍历每一个候选区域，保持浮点数边界不做量化。
2. 将候选区域分割成$k\times k$个单元，每个单元的边界也不做量化。
3. 在每个单元中计算固定四个坐标位置，用双线性内插的方法计算出这四个位置的值，然后进行最大池化操作。

这里对上述步骤的第三点作一些说明：这个固定位置是指在每一个矩形单元（bin）中按照固定规则确定的位置。比如，如果采样点数是1，那么就是这个单元的中心点。如果采样点数是4，那么就是把这个单元平均分割成四个小方块以后它们分别的中心点。显然这些采样点的坐标通常是浮点数，所以需要使用插值的方法得到它的像素值。在相关实验中，作者发现将采样点设为4会获得最佳性能，甚至直接设为1在性能上也相差无几。事实上，RoI Align 在遍历取样点的数量上没有RoI Pooling那么多，但却可以获得更好的性能，这主要归功于解决了mis alignment的问题。值得一提的是，我在实验时发现，RoI Align在VOC 2007数据集上的提升效果并不如在COCO上明显。经过分析，造成这种区别的原因是COCO上小目标的数量更多，而小目标受mis alignment问题的影响更大（比如，同样是0.5个像素点的偏差，对于较大的目标而言显得微不足道，但是对于小目标，误差的影响就要高很多）。