视觉slam第二讲笔记:初识slam和编译

视觉SLAM第二讲笔记

slam: Simultaneous Localization and Mapping:同时定位与地图构建

slam框架：

• 传感器信息读取：相机图像信息的读取和预处理
• 视觉里程计VO：估算相邻图像间相继的运动和局部地图的样子
• 后端优化：接收不同时刻VO测量的相机位姿和回环检测信息并优化，得到全局一致的轨迹和地图
• 回环检测：判断是否到达过先前的位置
• 建图：建立地图

SLAM问题描述

• 运动：从 $k-1$ 时刻到 $k$ 时刻，机器人的位置 $x$ 如何变化，
  $$x_k=f(x_{k-1},u_k,w_k)$$
  其中， $u_k$：传感器读数，$w_k$：噪声，则
• 观测：$k$ 时刻 $x_k$ 位置处检测到路标 $y_j$ ，
  $$z_{k,j}=h(y_j,x_k,v_{k,j})$$
  其中，$z_{k,j}$：观测数据，$v_{k,j}$： 观测噪声

编程工具

1. g++

源：hello.cpp --> 编译：g++ hello.cpp --> 执行：./a.out

2.cmake

创建工程执行编译

首先，创建 CMakeLists.txt，内容如下：

cmake_minimum_required( VERSION 2.8)
project( projectname)
add_executable(projectname helloSLAM)

然后，创建build目录， 将Cmake文件、cpp文件、build目录放在同一文件夹下，

mkdir build
cd build
cmake ..
make
./projectname

生成库

创建库文件libfile.cpp–>创建头文件libfile.h–>调用库hello.cpp—>修改CMakeLists.txt->在build下编译

#include <iostream>
using namespace std;
void printHello()
{
   cout << "Hello World"<<endl;
}

#ifndef LIBFILE_H_
#define LIBFILE_H_
void printHello();
#endif

#include "libfile.h"
int main(int argc,char ** argv)
{
	printHello();
	return 0;
}

cmake_minimum_required( VERSION 2.8)
project( projectname )
add_library( libname SHARED libfile.cpp )
add_executable( projectname hello.cpp )
target_link_libraries( projectname libname )

3.IDE：CLION

[1]: Xiang Gao, Tao Zhang, Yi Liu, Qinrui Yan, 14 Lectures on Visual SLAM: From Theory to Practice, Publishing House of Electronics Industry, 2017.

强烈安利《视觉slam十四讲》，这是极好的一本书