基于Carsim和simulink联合仿真的车道保持pid算法

#前言

呈现的结果看视频：

LKAS-PID

        

        目前网上有很多关于Carsim 与 matlab联合仿真的案例，但是对于完全的小白来说还是有很多细节或者设置没有说明白，有的只是说了一下大概的思路。同样作为刚入门的人，费了一些时间把这个算法完全跑通了， 还加了一些自己的东西。想把详细的设置方法写出来分享，让后来者少走一些弯路。（吐槽一下，csdn里面好多东西都要收费或者变相收费，收费没有错，但是能不能做个分类，有时候只是想看一下免费的帖子点进去才发现收费或者冲会员，CX有点难看。）

下面会尽量把软件设置中每一个地方都截图放进来

#Carsim设置

carsim版本2020，matlab/simulink版本2021a（实测利用carsim2019也可以和matlab2021兼容）。

软件基础操作不过多赘述，基础操作可以B站中的这个人“小明师兄”，有点点啰嗦而且经常留很多问题，但是认真听完会很有收获。

在开始的时候，建议把自带的数据库复制一份，防止自己软件原有默认数据库玩坏了

原有数据库在软件安装目录下，有个文件夹为CarSim2020.0_Data，把这个复制一个（我复制了俩）

我是按照快速案例来改的

设置恒定速度为130

刹车设置为0

方向控制设为0，因为利用pid车辆保持算法利用pid输出控制方向
路面设置如图

道路我是按照这个五车道来改的，这里我没有改命名，大家根据需要可以改一下，不改也可以

点击上图红色的地方，进入道路设置

手动建立道路，画出这个道路图，注意勾选闭合路线，左上方会显示道路长度

点击进入道路建设模块

这里设置一下车速显示

将道路设置为平地

设置完成后，点击更新道路文件

点击，退回上个界面

这里设置传感器

点进去就能看到预瞄点位置为车辆前方5米处10米处和15米处

这里设置一下仿真时长为150s

回到主界面，

保持默认即可，不用点进去修改

这一步设置一下hud，也就是后面动画界面会有车速表，转速表，油门刹车等图标。

这一步可以自己研究一下，不设置也可以，对最后结果没有影响

这里是关键，设置传感器

设置传感器类型

这里设置联合仿真接口

这个地方建议直接点击红框位置新建一个命名为LKAS_PID_2

点进去后继续设置

这时候点进去是这个界面

左下角

点进去，设置输入量为控制车辆转角

同理设置输出

设置输出量为车辆的第二个雷达预瞄点（车前10m处），此处也可以设置为第一个点L_DRV_1（车前5m处）

#simulink设置

打开matlab，点击simulink

新建一个空白simulink文件

直接点击保存，注意保存地址命名，尽量纯英文，有数字的话，数字前加"_"连接

然后点击carsim，将此处设置为刚才保存的simulink文件，下面设置为60Hz频率

回到主页，然后点击send to simulink

到simulink，把这个Carsim S- Function拖到空白处

具体操作及联合仿真结果，可见视频

SIMULINK建模过程