一起学SLAM之ORB-SLAM2（1）

一、 ORB-SLAM2简介

1.什么是ORB
ORB 是 $OrientedFastandRotatedBrief$ 的简称, ORB特征由关键点和描述子组成. 其中，关键点为改进后的FAST角点检测，关键点的描述子为BRIEF.

提取ORB特征需要如下两个步骤：

● FAST角点提取：相较于原版FAST，ORB中计算了特征点的主方向，并未后续的BRIEF描述子增加了旋转不变性

FAST简介：FAST 是 $FeaturesfromAcceleratedSegmentsTest$ 的简称，可以快速选择关键点，算法步骤如下：
a、 在图像中选取像素点 $p$，假设其亮度为$Ip$

b、 以$p$为中点，选取半径为3的圆上的16个点

c、 设置一个阈值$T$（如$Ip$的20%），判断$p$点与周围的点的亮度，如有连续N个点的亮度大于$Ip+T$或小于$Ip-T$，那么$p$点为特征点（常用的N的取值为12、9、11，他们被称为FAST-12 FAST-9 FAST-11）

d、 重复上述步骤，对每个像素执行相同的操作

● BRIEF描述子：对前一步提取出特征点的周围图像区域进行描述。ORB对BRIEF进行了一些改进，主要是指在BRIEF中使用了先前计算的方向信息

BRIEF 是一种二进制描述子，是 Binary Robust Independent Elementary Features 的简称，它的作用是根据一组关键点创建二元特征向量。二元特征向量又称为二元描述符，是仅包含 1 和 0 的特征向量。在 BRIEF中每个关键点由一个二元特征向量描述，该向量一般为 128-512 位的字符串，其中仅包含 1 和 0

---

2.为什么是SLAM2
ORB-SLAM由Ra´ul Mur-Artal and Juan D. Tard´os于2015年提出，这一框架仅适用于单目模式，然后，在2016年二人加入了双目和RGB-D模式并发表了ORB-SLAM2

---

3.ORB-SLAM2框架介绍
ORB-SLAM是PTAM继承者中非常有名的一位，是现代SLAM系统中做的非常完善、易用的系统之一。其代表着主流特征点SLAM的一个高峰，相比于之前的工作，ORB-SLAM具有以下几点明显的优势：

a、 支持单目、双目、RGB-D三种模式；

b、 整个系统都是围绕着ORB特征进行计算，包括视觉里程计和回环检测的ORB字典。它体现了ORB特征是现阶段计算平台的一种优秀的效率与精度之间的这种方式；

c、 回环检测是ORB-SLAM的一大亮点。优秀的回环检测算法可以有效的防止累积误差，并且在丢失之后还能迅速的找回；

d、 ORB-SLAM使用了三个线程完成框架
实时跟踪特征点的Tracking线程，其负责对每幅新增的图像进行ORB特征点提取，并与最近的关键帧进行比较，计算特征点的位置并粗略的估计相机的位姿。

局部BA优化线程Local Mapping（俗称 “小图” ），这一线程求解一个 BA 问题，它包括局部空间内的特征点与相机位姿，可求解更加精确的相机位姿与特征点的空间位置。

全局位姿图的回环检测与优化线程Loop Closing（俗称 “大图” ），对全局的地图鱼关键帧进行回环检测，消除累积误差。由于全局地图的地图点太多，所以这个线程的优化不包括地图点，只有相机位姿组成的位姿图。

ORB-SLAM2框架中英文对照图 :

---

二、配置所需

ORB-SLAM 的开源网址：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/

ORB-SLAM2-Binary：https://github.com/poine/ORB_SLAM2，可读取二进制字典，读取速度比.txt字典文件要快得多

ORB-SLAM For Windows 的源码：https://github.com/phdsky/ORBSLAM24Windows，这里有windows下配置ORB-SLAM所需的第三方库，包括：
Pangolin（一款开源的OpenGL显示库，可以用做视频显示，而且开发容易可以用于3D视觉和3D导航的视觉图，可以输入各种类型的视频、并且可以保留视频和输入数据用于debug）
DBoW2（BOW: Bag of Words，这是一个开源的C++库，用于给图像特征排序，并将图像转化成视觉词袋表示。它采用层级树状结构将相近的图像特征在物理存储上聚集在一起，创建一个视觉词典）
g2o（图优化）

Cmake，我的是3.16.2版本，下载网址：https://cmake.org/download/

Visual Studio, 我用的是Visual Studio 2019 版

Eigen，下载网址：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page，这个库我下载的最新的版本，不需要单独的编译，在用Cmake的时候要引用

OpenCV，我用的是 2.4.13 版本，特别要注意，OpenCV3.几的版本和最新的版本我都试过，都会报错，配置的时候最好是用2.几的版本，配置过程中最麻烦的地方之一也就是在试OpenCV版本上了

配置成功后的测试数据集网址也一并放在这吧，https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

未完待续…