QT上位机 通过EGM实时控制ABB

前言

感谢大佬的视频和源码，链接放上：

参考视频：ABB EGM 实时控制机械臂 Qt上位机

视频对应源码：github源码

一、展示效果

二、robot studio建立工程

1、新建robotstudio工程

2、添加EGM通信相关设置

点击控制器——选择解决方案——右键——点击修改选项

出现以下界面——通过过滤器选择需要添加的配置模块

我这里用到了这两项，一个是通讯616-1 PC，一个是EGM所需 689-1 EGM。

3、虚拟示教器设置udp相关

1、语言设置
需要先设置手动模式——控制面板——语言——中文

2、UDP端口设置，参考作者github链接中readme，设置最终如下：

4、主函数添加

在RAPID添加作者的代码即可

三、QT工程建立

1、下载源码

下载作者源码如下：

因为我用的是qt creator，所以新建了一个qt工程，把相关源码拷贝进取即可。

注意：protobuf报错，需要自己编译一下protobuf

#include <google/protobuf/port_def.inc>
#if PROTOBUF_VERSION < 3015000
#error This file was generated by a newer version of protoc which is
#error incompatible with your Protocol Buffer headers. Please update
#error your headers.
#endif
#if 3015002 < PROTOBUF_MIN_PROTOC_VERSION
#error This file was generated by an older version of protoc which is
#error incompatible with your Protocol Buffer headers. Please
#error regenerate this file with a newer version of protoc.
#endif

2、编译protobuf

下载链接：github protobuf release

注意版本，代码中设置因为3.15.1

编译：

1、下载相关源码，
2、利用cmake-gui进行编译，
3、生成的sln用vs打开，
4、all_build生成，
5、install生成

3、QT中调用

pro文件调用如下：

INCLUDEPATH += D:/PCL/protobuf__/include\

LIBS += -LD:/PCL/protobuf__/lib\
        -llibprotobuf\
        -llibprotobuf-lite\
        -llibprotoc

qmake一下，构建一下，至此QT上位机通过EGM控制ABB机器人已经实现；