一站式搭建QT上位机ROS共存下（noetic+foxy）开发平台（亲测有效）

旧势力底层学习者

已于 2024-02-21 17:13:23 修改

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分类专栏： QT与ROS人机交互文章标签： qt ubuntu linux c++

于 2023-07-31 17:31:20 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_46274948/article/details/132022388

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本文详细介绍了如何在Ubuntu20.04系统上搭建QT环境，包括QT的安装、管理与启动。接着，针对ROS-noetic和ROS-foxy，分别阐述了环境搭建与开发指南，特别是QTCreator中ros_qtc_plugin的安装与使用。文章最后总结了QT作为IDE在ROS开发中的应用及其与ROS版本的适配问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

系统：Ubunut 20.04

QT：6.2.4

qtcreator:12.0.0

ROS: noetic + foxy

ros_qtc_plugin

首先感谢N位大佬的博客（试验了N多）以及蒋程扬大佬关于QT下 Noetic 和 Foxy 版本的两个开源demo（后续的使用的一些麻烦都是在该大佬的demo上进行了借鉴解决）：

Github----->>>Qt_ros_noetic_demo:GitHub - chengyangkj/ros_qt_demo
Github----->>>Qt_ros2_foxy_demo:GitHub - chengyangkj/ros2_qt_demo

一、搭建QT环境

在此之前我们默认你已经安装好了 ROS1-noetic 与 ROS2-foxy 版本在Ubuntu 20.04 上面，并且实现了共存。

如果有未安装的可以参考由鱼香ROS大佬所提供的一站式安装工具进行安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

原声的 QT 并不支持ROS的项目开发。Description — ROS-Industrial 中提供了一个QT的plugin （ros_qtc_plugin）来进行，但是此插件仅仅用于noetic开发，foxy是不需要的，后续会提到。

当然也提供了内含ros_qtc_plugin插件的 qtcreator-ros （之前使用这种方式，后来摈弃的原因是其在双ROS开发时兼容性不太好，经常出一些小bug），所以本教程并不使用。

1.1 QT安装

在QT的官方网站中提供了不同的QT版本，其中我们可以查看到每个版本所支持的平台，由于使用Ubuntu20.04，就不多赘述（Supported Platforms | Qt 6.4），各位大佬可以自行探索。

在下载链接中下滑找到此界面，点击下方的Dowunload the Qt Online Installer。

进入下载页面，点击Qt Online Installer for Linux(64-bit)即可开始下载：

下载顺利会有一个 ./run 的执行文件在你UBuntu系统的Downloads文件夹中（下载不顺利的请移步网上大神的科学上网，如有需要可私信提供），接下来对该 ./run 文件进行赋权：

sudo chmod a+x ./qt-unified-linux-x64-4.6.0-online.run

然后运行该安装文件，为了加快其中在线安装的下载，后续指定其下载源，出现安装对话框：

./qt-unified-linux-x64-4.6.0-online.run --mirror http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject

这里的QT账户如果没有就自己注册一个就好了，我使用的是QQ邮箱，google也可以，其它大家自己尝试，但是163邮箱不支持！！！

然后很快哈！一路勾选下一步！直接上图，每步保持一致即可：

注意此处！！！下方图中的组件可以按需添加，但勾选为Qt 6.2.4中，相对而言我不需要Android与Sources（QT源码）。Qt Creator为 11.0.0（Qt Creator这个默认就是，提醒一下）

最近重新安装后，Qt Creator 的版本为12.0，图我就不换了

整个过程取决于网速和稳定性，有时候会弹出下载失败的样子，但是可以选择 Retry 就行了，大概10-15分钟的样子，最后也是一统下一步即可，一直到完成，因为笔者是安装完才写的这个博客，所以部分截图缺失，请见谅。

最后安装完成后会谈出 Qt Creator，即安装完成。

1.2 QT管理

上方我们在安装 Qt 时有一个安装目录，默认在你的 /home/username/Qt下，其中MaintenanceTool为管理工具。

1.3 QT启动（重点）

因为我们要在ROS共存的两个版本中使用QT，对于每个ROS所Source的环境都不同，所以QT并不能直接向uBuntu中的软件一样之间点开进行使用，需要在终端启动，如果每次在不同的 ROS 终端中开启还必须 cd 到Qt的目录是一件很让人ugly的事情，所以设置快捷命令启动：

sudo ln -sn ~/Qt/Tools/QtCreator/bin/qtcreator /usr/local/bin/qtcreator

后面的 qtcreator 命名就仁者见仁，智者见智了，自己顺手用的就好，而且一般打 qt 之间 Tab 出来的也就它（无其它链接情况下）

此时直接在新开的终端，选择ROS环境，再输入qtcreatorsix即可启动。

二、ROS-noecit+QT开发

2.1 环境搭建

上面我们已经安装好了 QT ，接下来我们对 ROS-noetic 进行环境搭建。此处我们需要用到的是第一章中提到过的 ros_qtc_plugin ：

在 Github 仓库中选择自己对应的 Qt Creator 版本，之前提到过使用的版本为 12.0.0 ：

https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/releases

选择Releases中的 12.0 下载 ROSProjectManager-12.0-Linux-x86_64.zip

（图我就不换了）

然后在打开终端，双ROS下，选择noetic版本，然后输入 qtcreator 打开 qt。在上方帮助中打开关于插件：

然后点击 install Plugin，选择下载好的 ROSProjectManager-12.0-Linux-x86_64.zip ，然后一路下一步，最后Restart Now就环境配置完成。

2.2 开发指南

在开头我们提到过蒋程扬大佬的开源demo，以此为例，开始进行开发（当然自定义也可以，一样的流程）

Github----->>>Qt_ros_noetic_demo:GitHub - chengyangkj/ros_qt_demo

将该demo下载至一个 workspace 的 src 中，文件结构如下：

先使用正常编译命令编译此工作空间，生成build、devel：

catkin_mane

然后打开终端，选择noetic环境（选择就是为了source /opt/ros/noetic/setup.bash），打开QT（qtcreator）

选择打开项目，选择 src 下的 CMakeList.txt，然后出现此界面，其中构建中应该显示为该工作空间下的 build 目录：

点击Configure Project，即可开始构建，等待右下角构建完成，即可点击启动，接下来就可以自己进行demo修改与开发了！！！

三、ROS-foxy+QT开发

3.1环境搭建+开发指南

这个标题中我们就直接忽略了环境搭建这一布，因为原生的QT使用Cmake即可构建，这也是好处之一，但是对于有些时候转化为 ros2 launch 会有启动失败的问题（目前遇到过但是并不重要）

同样下载蒋程扬大佬的开源demo：

Github----->>>Qt_ros2_foxy_demo:GitHub - chengyangkj/ros2_qt_demo

结构目录与编译跟的ROS2结构目录编译一样，即

colcon build

跟第二章中一样，我们直接省略了环境搭建这一步。新建终端，选择ros2 foxy，即 source /opt/ros/foxy/setup.bash，打开qt（qtcreator）

打开项目，此时需要注意，请先使用Colcon build 命令进行编译，然后选择的package下的CMakeList.txt，即ros2_qt_demo下的：

出现以下界面，在我涂抹的地方导入colcon build 生成的 build文件，选中当前功能包，导入即可

此时最上方的Desktop QT显示的内容应为：

这个样子导入的就是colcon build 的编译指令，而不是QT采用的cmake配置。

之后等待右下角编译完成即可，直接点击绿色小三角 Run 起来！！！ No problem！！！

四、总结

实际上 QT 只是 IDE ,对于 ROS noetic 而言，主要是构建使用Catkin再加上一些库的问题，对于ROS2 foxy 而言，则是配置编译指令，也就是环境配置的问题。经常用1，2进行切换开发所以比较麻烦，此时双ROS一站式QT开发就完成了！从此开发So easy！！！

不积跬步无以至千里，不积小流无以成江河 ------------------------19：28