3D机器学习（12）：Open3D学习笔记：RGBD图像转化为点云、点云的体素化

Open3D学习笔记：将4通道RGBD图像转换为双通道的灰度深度图，并将其用照相机转化为点云。点云的体素化

 

1、将4通道RGBD图像转换为双通道的灰度深度图

Redwood格式=深度图+RGB图，其中深度信息存储在16-bit的单通道图像中。整数值表示以毫米为单位的深度测量值。

  print("Read Redwood dataset")

    color_raw = o3d.io.read_image("../../TestData/RGBD/color/00000.jpg")3通道

depth_raw = o3d.io.read_image("../../TestData/RGBD/depth/00000.png")1通道

Open3D默认转换功能为：从一对彩色和深度图像创建一个RGBDImage。即彩色图像被转换为​​灰度图像，存储float在[0，1]范围内。深度图像存储在另一个float中，以米为单位表示深度值。

RGBDImage of size
Color image : 640x480, with 1 channels.
Depth image : 640x480, with 1 channels.

最后把转换后的两张单通道图画出来，这里没有用黑白，而用的是黄蓝，仅仅是因为好看。结果如下图：

plt.subplot(1, 2, 1