【CAN总线篇】can负载率计算与波特率选择

以can baudrate 250kbps为例：
1.根据波特率计算10 ms总共可以发送多少 bit：
1s=1000ms;
(250000 bit/1000 ms)*10 ms=2500 bit

2.计算最长的一帧报文有多少个bit：
(扩展帧)1sof+29id+1ide+1rtr+1srr+2r+4dlc+8*8data+16crc+2ack+7eof=128bit

3.计算10ms内可以支持的报文数目：
2500 bit/128 bit≈19
综上可得：当10 ms间隔的报文数量超过19条时，就会出现丢帧，总线包和。

1ms周期报文不能超过两条！否则会丢包！