webots-滑块导轨与四足单腿结合仿真

旅行的橘子汽水

于 2023-03-04 10:10:18 发布

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效果图

滑块导轨与四足单腿结合仿真

建立一个机器人节点

1、建立robot节点，然后在子节点children创建shape，将其改名为Base，并设置其颜色和几何形状

滑块导轨基座 ### 2、添加SliderJoint节点并将其名字改为HUA_DONG，设置jointParameters JointParameters、device和endPoint 三个参数。
在这里插入图片描述

1）电机名称和传感器名称需要设置清楚，便于后续控制

在这里插入图片描述

2）endPoint添加solid节点，并在children节点分别添加shape节点（导轨上的滑块）以及四足单腿模型，并将shape的名字改为SLIDER，顺便设置物理属性和碰撞接触属性。

在这里插入图片描述

2）具体操作如下图所示

在endpoint上添加solid节点
在这里插入图片描述

在children节点添加shape节点，并修改形状和颜色和名称，便于一次性修改碰撞接触属性

在这里插入图片描述
讲预先做好的四足单腿黏贴在SLIDER后面即可

/*
 * File:          YXY_single_leg_my_controller.c
 * Date:          2023-3-4
 * Description:
 * Author:        Ruanshaodong
 * Modifications:
 */

#include <webots/robot.h>
#include <webots/motor.h>

#define TIME_STEP 64

int main(int argc, char **argv) {
  /* necessary to initialize webots stuff */
  wb_robot_init();

  double a0 = 0.05;
  double a1 = 0.3;
  double a2 = 0.3;

  //足端力
  double fx = 0;
  double fy = 0;

  //关节力矩
  double tao2 = 10;
  double tao3 = -5;
  double tao_line =0;

  //弹簧阻尼系数
  double Kx = 0;
  double Dx = 0;
  double Ky = 5000;
  double Dy = 150;

    WbDeviceTag torque_1 = wb_robot_get_device("FR0 rotational motor");
    WbDeviceTag torque_2 = wb_robot_get_device("FR1 rotational motor");
    WbDeviceTag torque_3 = wb_robot_get_device("FR2 rotational motor");
    WbDeviceTag sensor_1 = wb_robot_get_device("FR0 position sensor");
    WbDeviceTag sensor_2 = wb_robot_get_device("FR1 position sensor");
    WbDeviceTag sensor_3 = wb_robot_get_device("FR2 position sensor");
    WbDeviceTag sensor_touch = wb_robot_get_device("FR touch sensor");
    WbDeviceTag line_force = wb_robot_get_device("linear motor");
    WbDeviceTag line_sensor = wb_robot_get_device("position sensor");

  while (wb_robot_step(TIME_STEP) != -1) {

     wb_motor_set_torque(torque_2, tao2);
     wb_motor_set_torque(torque_3, tao3);
     wb_motor_set_force(line_force, tao_line);

  };
  wb_robot_cleanup();

  return 0;
}