Webots——建立闭环机构（以四连杆为例）

最新推荐文章于 2023-03-19 17:34:07 发布
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分类专栏： Webots 文章标签： 仿真器
原文链接：https://blog.csdn.net/xian_z/article/details/109001127
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William.csj
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专栏目录
基于闭环矢量法的四连杆运动学分析
gg555888999的博客
03-24 6336
基于闭环矢量法的四连杆运动学分析 在用矢量法建立机构的位置方程时，需将构件用矢量来表示，并做出机构的封闭矢量多边形。如图1所示，先建立一个直角坐标系。假设各构件的长度分别为L1 、L2 、L3 、L4 ，其方位角为θ1，θ2，θ3，θ4。四杆矢量组成一个封闭矢量多边形，即ABCDA。矢量之和必等于零。即： 一个特定的四杆机构，其各构件的长度和原动件2的运动规律，即θ2，为已知，而θ1=0，故由...
webots建立四连杆机构模型
xian_z的博客
10-10 2906
webots建立四连杆机构模型使用webots内置的插件构建四连杆机构建立robot形状参考文献 使用webots内置的插件构建四连杆机构 首先，可以去官网下载最新的webots，网址：https://www.cyberbotics.com/，软件已经免费使用，一键下载，一键安装。 建立robot形状 使用索引建立一个new_world 选择保存工程的路径，然后一路next，所有使用默认的配置，傻瓜式操作。 单击"+“号，添加一个地板foor PROTO nodes(Webots Projects)&g
fourbar:四连杆机构的运动学-matlab开发
05-29
%fourbar 模拟四连杆机构的运动学。 ％ %fourbar(r1,r2,r3,r4) 模拟四条形线的轨迹% 尺寸 r1（接地）、r2（驱动器）、r3（耦合）和 r4（从动）。 ％ %fourbar(r1,r2,r3,r4,r5,beta) 模拟一个点在% 耦合器位于距离从动耦合器接头 r5 处的相对于耦合器的 % 角β（以度为单位）。 ％ ％ 例子%四杆(2,1,3,3.5,1.5,60) ％ % 联系方式： ％ % 安德烈斯·托瓦尔% [email protected] % 印第安纳大学-普渡大学印第安纳波利斯分校
将pcap文件处理为csv文件，并根据协议类型分开保存
08-19
需要三个空白文件夹，一个存放数据包，一个存放解析时的json文件，还有一个存放最终的csv文件，并且最终制成数据集的形式
【webots】并联结构模型处理
Jokeymao的博客
02-12 1238
1. 确定连杆结构 在目录树下按照Robot-children-HingeJoint-endPoint Solid-children-HingeJoint梳理出结构来（如果模型是你自己建的，清楚结构，可以忽略这一步）。 确定需要相连的两根杆的name，如图。 2. 将另一根连杆末端的endPointSolid右键删除 3. 在该endPoint下重新新增一个SolidReference，并将刚刚的名字填入solidName 4.将从动转轴的电机设置转动范围，并将力矩调为0 （这一步摸索了很久，官网也没
基于 Mathematica 的机器人仿真环境（机械臂篇）
weixin_42738120的博客
11-18 1225
完美的教程，没有之一，收藏学习。目的 　　本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境，...
使用webots对并联结构进行仿真
weixin_45728705的博客
01-16 1138
这个问题的来源是对四足进行仿真，因为一般的狗腿是串联腿，在webots中只要使用HingeJoint表示各个关节，并且下一个关节定义在children中即可，但对于并联腿的话，解决方式会略有不同，下面进行详细的说明。 以下面这张图片中的腿结构进行分析这个腿的结构为四边形结构，抽象为下面这个图片，有两个电机分别控制 θ和γ\theta和\gammaθ和γ 在webots中，只需要在驱动关节的HingeJoint中的device添加电机，其余的HingeJoint的device都是空的 在最后的交点处添加连
webots四连杆机构
10-10
不用使用外加的物理插件构建webots的四连杆机构，没有添加执行机构。建立四连杆机构最后的使用referencesolid建立连杆最后一个连杆和第一跟连杆之间的连接。所有的连杆都是使用webots软件内部方法构建的，没有使用第三方软件构建连杆零件。
机器人学：（1）机器人基础
weixin_43724057的博客
03-19 7112
最近做的东西涉及到机械臂，简单了解了一下，做一下总结记录。
webots车轮下陷问题 车轮在地下
m0_52010566的博客
04-26 473
更改basicTimeStep,数值改的越小，下陷越不明显
基于WEBOTS的模糊PID控制的研究
01-27
在基于Webots虚拟移动机器人仿真软件提供的环境下，以Epuck轮式机器人为实验平台，设计了模糊PID控制器并提出了一种模糊PID控制算法，在Webots软件的代码区写入模糊PID控制算法来控制机器人的运动，最后将实验结果与常规PID控制进行了比较分析，得出了模糊PID具有控制更准确，鲁棒性更强，和系统更稳定的优势。
Webots建立你的第一个.pptx
07-17
通过实例介绍了webots的基本使用方法
电子工程设计报告——闭环温度控制系统.docx
05-13
电子工程设计报告——闭环温度控制系统
如何打造数据治理闭环？以保险行业为例.pdf
06-10
以保险行业为例.pdf如何打造数据治理闭环？以保险行业为例.pdf如何打造数据治理闭环？以保险行业为例.pdf如何打造数据治理闭环？以保险行业为例.pdf如何打造数据治理闭环？以保险行业为例.pdf如何打造数据治理闭环？...
地方政府公共财政参与式预算的实证研究——以安徽省淮南市为例
06-20
我国地方各级政府公共财政预算均存在一定的"闭环现象",缺乏有效的监督,参与式预算成为一些地方政府打破这一现象的突破口和创新机制。实证考察安徽省淮南市公共财政参与式预算,发现其在预算参与主体、程序以及项目...
深度学习教学视角下的闭环思维训练探索——以六年级上册《桥》为例.pdf
08-18
深度学习教学视角下的闭环思维训练探索——以六年级上册《桥》为例.pdf
频域分析法—— 一 开环频率特性研究闭环系统性能
01-06
开环频率特性研究闭环系统性能前言1 求频率特性1.1 定义1.2 求取过程2 分析系统性能2.1 开环频率特性分析系统性能2.2 开环频率特性曲线分析系统性能2.2.1 开环频率特性曲线2.2.2 性能分析 前言 频域分析法是一种利用...
webots自学笔记（五）使用物理插件ODE建立铰链
weixin_30872157的博客
03-18 303
原创文章，来自“博客园，_阿龙clliu”http://www.cnblogs.com/clliu/，转载请注明原文章出处。 在一些三维制图软件或仿真软件里，都有运动副的概念，webots的节点里好像没有，不要担心，在物理插件里可以做到，不过要学习有关于ODE（开源动力学引擎的）一些内容。在webots中，怎样建立一个铰链呢，我做了一个简单的例子，小区门口的那种可以...
Webots 舵轮底盘小教程
JameScottX的博客
09-07 5690
前言： 自从webots2019开源后，我也决定去学习这个机器人仿真软件，总体来说非常令人满意。同僚刘福强和我是我们这片率先去自学这个仿真软件的。过程中，有许多艰辛。这个软件的教程在网络上只有这里说的非常详细，但是涉及的版本比较老，且有些地方可以用新的组件去替代。在此为大家介绍一些组件的使用，并去实现一个工程案例，以供后面的学弟们有所依据。这个案例是我和杨浩同学在学习中完成的。 ...
手把手教你建立pmsm闭环系统的建模
最新发布
07-29
建立永磁同步电机（PMSM）闭环系统的建模需要考虑电机的动态和控制器的设计，并进行参数的估计和校准。以下是一个手把手教你建立PMSM闭环系统建模的步骤： 1. 确定系统的目标和需求，并选择合适的电机和控制器类型。PMSM是一种高效、高功率密度的电机，常用于需求较高的应用。选择适合的控制策略，如基于矢量控制的闭环控制。 2. 收集电机的参数，并进行理论分析和仿真验证。确定电机的电感L、电阻R、永磁磁动势系数及机械转动惯量等参数，可以通过实验、测量或数据手册获得。 3. 建立电机动态模型。根据电机方程及控制器的设计方法，可以建立电机的数学模型。在PMSM的闭环系统中，常用的模型包括dq轴模型、飞轮惯性模型等。对于dq轴模型，可以通过转子位置解耦得到dq电流方程，并根据控制器策略设计转矩环与电流环的控制器。 4. 进行参数的估计与校准。在实际应用中，电机的参数可能会受到温度、湿度等环境因素的影响，需进行参数估计和校准。可以通过多种方法如模型参考自适应控制、最小二乘法等来实现参数的在线估计与校准。 5. 进行闭环控制器的设计。根据模型的结果，设计闭环控制器来满足系统的性能指标，如转速跟踪精度、转矩响应等。根据经验和理论分析来设计控制器的参数，如比例增益、积分时间等。 6. 进行仿真验证和实验测试。使用Matlab等软件进行系统仿真验证，通过改变输入信号来观察系统的响应情况。根据仿真结果进行参数调整，直到满足性能要求。然后进行实验测试来进一步验证建模和设计的正确性。 总之，建立PMSM闭环系统的建模需要对电机和控制器进行合理选择、参数估计与校准，并进行闭环控制器的设计和验证。这些步骤都需要理论分析、仿真验证和实验测试来完成，通过逐步优化和调整，最终建立可靠且具有良好性能的PMSM闭环系统。

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