最优控制、最优化

最新推荐文章于 2024-06-25 22:50:44 发布
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分类专栏： 控制理论
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版权

目标函数（指标）：线性或非线性
限制条件，线性、非线性
使目标函数最小或最大
方法：变分法、极小（大）值法、动态规划
若目标函数和约束条件都是线性的：线性最优化、否则：非线性最优化
目标函数：泛函：函数的函数，时间函数的函数
静态最优化
动态最优化

干了这碗汤
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专栏目录
[最优化与最优控制
05-23
主要讲述了最优化与最优控制的基本理论与方法,现代控制理论的一个主要分支,着重于研究使控制系统的性能指标实现最优化的基本条件和综合方法
从优化的角度对最优控制问题进行推导（含庞特里亚金最小值原理推导）
weixin_39566528的博客
03-21 618
OBVP 即 optimal bundary value problem，在t=0的时刻，机器人处于某一初始状态s0​，当t=T时，我们希望机器人到达某一期望的状态st​，在这个过程中可以有很多种控制轨迹，但我们希望能够以最平滑、耗能最小的方式实现这一过程，因此，我们要去求解满足这一条件下对系统的输入与时间的关系，这样就构成了我们的最优边界值问题。
GPOPS-II教程(2): 可复用火箭再入大气层最优轨迹规划问题
最新发布
Ruins_LEE的博客
06-25 991
关于可复用火箭再入大气层的最优轨迹规划问题，没有写得很详细每个参数为什么这么取的原因，是我觉得现在大家都大概率不需要解决这个问题。所以诸如攻角、仰角、迎角之类的变量不去解释为什么要这么写。只是希望通过这样一系列的例子告诉大家GPOPS-II应该怎么使用的思路。动力学方程应该怎么写？性能指标应该怎么写？约束应该怎么写？猜测应该怎么写？画图怎么画？要被解决的问题是无限的，只有掌握了方法论，才能一法通时万法通。欢迎通过邮箱联系我：lordofdapanji@foxmail.com。
多旋翼无人机ROS&C++开发例程(三)：基于开源求解器Casadi编写C++程序实时求解无人机轨迹跟踪优化问题
qq_33968473的博客
02-21 2709
文章目录1.问题描述2. C++代码构建2.1 初值与相关参数变量2.2预测周期与成本值计算2.3 优化问题构建与求解3. 遇到的一些bug3.1 段错误相关3.2 相关参数未赋值3.3 期望值给出错误 这篇博客主要介绍如何基于开源求解器Casadi编写C++程序构建优化问题并实时求解，从而实现无人机的轨迹跟踪与避障等应用，Casadi库的安装方法可以参考前面的博客。 1.问题描述 以一个最简单的运动学方程为例(其他复杂的方程，比如包含偏航角等的运动方程也可以按照这样的思路进行构建)，即二维位置和速度的关系
非线性求解器 Casadi (c++使用例子)
qq_35632833的博客
04-30 8171
文章目录一. 安装1. ipopt 安装2. Casadi 安装二. 例子1. CmakeLists文件2. 例子13. 例子2 Casadi 是一款非线性求解器，支持多种语言，官方文档：casadi/docs 一. 安装 1. ipopt 安装 自己写个bash文件安装一下 #!/usr/bin/env bash # Fail on first error. set -e cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" sudo apt-get install cppad g
AI与控制（二）从优化到最优控制，从动态规划到强化学习--1
r1832644594的博客
12-02 1289
优化问题，尤其静态优化问题，在控制系统设计中随处可见，例如基于燃油经济性和驾驶体验的多目标优化的汽车发动机 MAP 标定，基于性能指标优化的飞行器结构设计参数优化，以实验数据与模型输出匹配为目标的电池 RC 等效电路模型标定等等，他们都是通过构建目标函数（某个值的性能最大，或者某两个值之间的差距最小），然后调用优化算法实现设计变量寻优。
最优控制的四种目标函数（二次型最优控制算法等）
weixin_42571453的博客
05-17 5649
目录 0背景 1最优控制的四种主要类型 2四种目标函数分析 0背景 78节课上完《最优控制》，老师讲的比较好，就记录到这个Blog里面 1最优控制的四种主要类型 最优控制目标函数主要有以下四种类型： 2四种目标函数分析 对于类型（1），它强调动态品质，期望对时间最优化，比如货船靠岸，在巨大负载能量消耗下，需要在时间最优情况下靠岸。 对于类型（2）（3），它强调稳态性能，期望从初态到终态有最低燃料消耗/控制消耗。 而对于类型（4），仔细分析其表达式可知其同时包...
学习随笔#12 最优化控制（Optimal Control）
芝麻烧饼的记事本
03-19 1908
最优化控制（Optimal Control）   在约束条件下达到最优的系统表现。下图是一个单输入单输出（SISO）系统的控制系统框图。   在这个系统中，我们定义误差e(t)e(t)e(t)为参考信号r(t)r(t)r(t)与输出信号y(t)y(t)y(t)的差，即e(t)=y(t)−r(t)e(t)=y(t)-r(t)e(t)=y(t)−r(t)。如果我们使得∫0te2dt\int^t_0e^2\mathrm{d}t∫0t​e2dt越小，则系统的跟踪性能越好；如果使得∫0tu2dt\int_0^tu^
最优化方法和最优控制
06-14
最优控制与最优化方法
《最优控制》期末试卷2021真题
05-23
【最优控制】是控制理论中的一个关键分支，它旨在寻找一条控制输入序列，使得系统按照预设的目标运行，同时最大化或最小化某个性能指标。在研究生级别的课程中，理解并掌握最优控制的主要方法及其相互关系至关重要。...
《最优控制》期末试卷2020真题
05-23
这门课程的期末试卷2020年的真题涵盖了最优控制的主要方法、一阶和二阶系统的最优化问题以及离散系统的最优控制设计。 1) 主要解法的特点及其关系（15分） 在解决最优控制问题时，通常有几种主要的方法。包括动态...
最优化方法与最优控制
11-13
最优化方法与最优控制（研究生用）第一章最优化方法的一般概念第二章非线性规划第三章线性规划第四章最优控制与变分法第五章最小值定理第六章线性二次型最优控制系统第七章动态规划
最优控制设计（OCD）工具箱
06-08
最优控制设计工具箱里的各种函数，大家可以导入MATLAB中使用
最优化和最优控制的课件及习题
11-11
提供最优化和最优控制的课件以及习题，包含多个例题
航天飞行器最优控制理论与方法 PDF版电子书
03-14
主要介绍最优控制理论及其在航天的应用，包括航天器轨道控制、大气层内发射和末制导控制等
最优化与最优控制正文.pdf
12-25
学习最优控制的一本比较好的书籍。最优化与最优控制正文.pdf
最优化方法-最优控制
07-03
最优化方法是数学和工程领域中的一个重要分支，其目标是在一系列可能的决策或操作中寻找最佳选择，使得某个目标函数达到最优。在控制系统理论中，最优控制是一个关键概念，它涉及如何设计控制器使得系统在某种意义上...
【DR_CAN-MPC学习笔记】1.最优化控制和MPC基本概念
霍喜猫的博客
07-19 4071
准研一，准备做混动方向，先学一下MPC相关知识。1.最优化控制 Optimal Control 最优化控制的目的 Motivation: 在约束条件下达到最优的系统表现 Get the best performance within certain limitation 约束条件：物理限制等等； 最优：综合分析的结果，不是绝对的。 举个例子：汽车变道的轨迹选择 如上图所示，有两条线路可以选择，红色的线路1行驶距离短，速度快，较为舒适，绿色的线路2考虑到了紧急避障，需要迅速变道。因而在这个问题中，最优
最优控制理论 一、变分法和泛函极值问题
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MSysのCSDN
07-23 1万+
最优控制理论的基础内容——变分法。本文是对一些重要内容作了笔记，包括泛函极值必要条件Euler方程、不同边界条件的处理方式、以及等式约束条件的处理等。
最优控制理论：动态系统性能指标优化
接着，详细阐述了最优控制问题的提法，其中状态方程是动态系统的基础，目标是在满足特定约束条件下，找到最优控制使得状态转移至目标集，并优化性能指标。此外，文章还讨论了性能指标的分类，如最短时间问题、最小...
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