2021-08-26

卡车排由一组一起移动的卡车组成。卡车排队的主要动机之一是，在另一辆卡车后面行驶的卡车面临的空气动力阻力大大降低。这可以节省大量燃油（通常在15-20%的范围内）。在本例中，一组卡车在高速公路的同一车道上，有各自的目的地，动态地尝试与各自的主要卡车组成一个排。只有当卡车预计排在前面时，卡车才会排在前面。卡车作为排的一部分移动时节省燃料。因此，如果一辆卡车与前面的卡车有一个大的重叠行程，它将节省更多的燃油。加速/减速（接近或匹配速度）以与前方卡车形成一个排所需的额外油耗。

是否组建一个排在很大程度上取决于上述因素之一，而不是其他因素。

卡车排队策略允许智能卡车（独立代理）通过基于其对环境的信念/知识做出决策，与前方的卡车形成排队（如果其燃油效率高）。本演示展示了一种体系结构，该体系结构允许创建智能卡车，智能卡车可以与各自的前一辆卡车组成一个排。可以为单个卡车设置配置参数，以观察其行为的变化。smart actor中的计划算法支持在直线公路车道上排队。

该模型已通过MATLAB R2018b进行了测试。

要运行此模型，您需要：MATLAB、自动驾驶系统工具箱（ADST）、模型预测控制工具箱、Simulink、Simulink编码器和Stateflow。

Run the Simulink model **mTruckPlatoon.slx** and see the visualization.

运行Simulink模型**mTruckPlatoon.slx**并查看可视化效果。参见文件[Truck platoning.pdf](https://github.com/mathworks/Truck-Platooning/blob/master/Truck-Platooning.pdf)详细文档包括场景描述、Simulink模型描述、配置和场景可视化。