2021-09-28 重型车辆队列中网络中异质性和顺序的影响

导出的相对距离传递函数表明，排的质量递减顺序为最重的车辆首先是一个更好的排行为。直觉上，似乎前面有一辆更重的车是合乎逻辑的。重型车辆加速和减速较慢，因此轻型车辆可以轻松跟随重型车辆并实现较短的制动距离。这一假设是正确的除质量外，所有车辆性能均相同。

虽然采用了不利的PID控制器，但考虑到绳子的稳定性，这种排列减轻了斯林克效应。

然而，在现实生活中，由于公路上有其他车辆，很难重新安排车队。因此，建议的解决方案是引入一个考虑车辆质量的改进PID控制器，在这种情况下，引入一个质量相关变量。模拟表明

根据所提出的字符串稳定定义，利用改进的PID控制器，无论车辆质量和排的布置如何，都可以实现字符串稳定的排行为。此外，来自控制器的输入信号需要更少的力，并且不需要制动。这可以理解为发动机产生的扭矩较小，这意味着燃油消耗较低是获得的。

在实际应用中，车队通常不包括来自相同制造商的具有相同PID控制器的相同型号车辆。这使得分析车辆质量如何影响管柱稳定性变得更加困难。然而，通过V2V通信，可以校准控制器中的Ki系数，以便通过从其他车辆获取质量和控制配置信息，使控制器与其他车辆匹配。然而，排中车辆的质量对排的行为有重大影响。考虑到自身的车辆质量，只需对控制器进行少量修改，由于控制器通常针对配置进行了优化，并且不考虑质量可能发生变化，因此排行为可以得到极大改善。因此，用一个更现实的模型进一步研究这一点是很有趣的。本研究使用了系统的简化模型，但实际车辆动力学更为复杂，包括齿轮、摩擦、系统延迟和输入约束的非线性。在一个排中，后面的车辆经历空气阻力减小，相对于相对距离是非线性的。用更复杂的模型进行研究是未来的工作。

引言

CC-ACC

早期的研究工作

Early work on vehicle platoons and control, where the issue

of string stability were raised, were presented in [2], [3] and

[4].

The effects of heterogeneity on the stability margin was studied in [8].

The effects of heterogeneity on the stability margin was studied in [8].

[8]研究了异质性对稳定裕度的影响。

该研究利用双向控制律对双积分代理系统进行偏微分方程近似，以实现

结果。为实时应用程序分析异构队列的字符串稳定性是非常必要的。

这个研究主要针对异质，质量的改变会影响车辆的动力学

This change of the vehicle

gross weight can affect the vehicle dynamics.

假设每辆车使用相同的比例-积分-导数

（PID）控制器[9]。我们认为HDV排成系统类似于具有相同弹簧的质量弹簧系统。

If the masses are different, a damping effect is introduced into

the system.

同一型号、同一制造商生产的HDV

控制每辆车速度的相同ACC系统

在排里

由于质量不同，在加速和制动过程中，所有HDV很可能表现不同。

此外，根据HDV的布置方式，排的行为也会有所不同。我们建议的解决方案不需要对排进行任何重新排列，也不需要改变ACC逻辑，只需稍微调整控制器以增强排的行为。

这项工作与过去的工作不同，它为系统引入了阻尼效应，以实现更现实的应用，但[6]除外，并且

分析了相对距离的传递函数

车辆

因此，本文的主要贡献是研究当使用相同的PID控制器时，不同的车辆质量如何影响串稳定性标准。

故意配置控制器，使其不满足字符串要求

一组质量的稳定性标准。

因此，这项工作的目的不是研究用于排程的最优PID控制器，而是介绍一种通用的改进PID控制器

这有助于改善排的行为

串稳定性可以看作是车辆排的鲁棒性分析，可以简单地描述为在整个排中抑制干扰和防止滑行效应的能力

 

假设只有质量变化，使用相同的PID

这可以与使用商业ACC的同一制造商生产的相同HDV（除质量外）的真实场景进行比较。尽管排位顺序的重新排列可能会增强排位行为，但事实并非如此

在实际中做起来很不方便。因此，其目的还在于找到解决此问题的解决方案或建议，而不增加系统的任何进一步复杂性。

质量变化分析

在本节中，我们介绍了系统模型以及速度和相对距离传递函数的推导，以分析质量变化特性如何影响排的鲁棒性。

如[13]所示，车辆排可以简化

作为一个质量弹簧阻尼系统。简化计算，但

但保持基本行为，我们将每辆车表示为：

 

For simplicity of this

study, the platoon is assumed to only travel on a flflat road.

 

All vehicles in the platoon are assumed to use identical

controllers and have the same air drag resistance b i .

 

很明显，质量影响最大峰值，但影响最大峰值的主要因素是PID控制器的选择，因此很难解释仅车辆质量如何影响鲁棒性。

在排队中可以分析的另一个方面是

在相对距离内抑制干扰的能力。虽然

管柱稳定性标准仅涉及位置和速度

或者每辆车之间的加速度差，可能是

分析相对距离如何传播同样重要

整个排。

 

 为了抑制相对距离上的干扰

安排较重的车在前方，那么增益的峰值就较小，系统就会稳定

 

 在真实场景中，该标准无法始终得到保证，因为排主要由随机顺序的不同质量的车辆组成。

 

Each platoon consists of 81 vehicles, whereas each vehicle

in the fifirst platoon weight 40 t.

第二排按质量增加的顺序排列，其中头车重量为20吨，尾车重量为60吨。为简单起见，重量增量恒定设置为0.5 t。

最后一排采用相反的安排，该排从最重的车辆60吨开始，重量减少0.5吨，持续5年

每辆车

故意设置不满足稳定性

 

这可以通过利用V2V通信和根据车辆质量重新排列车队来实现，但是在实际应用中，由于道路上有其他车辆，很难开始重新排列车队

以及HDV所需的超车距离。

解决方案

        其想法是在前面使用的PID控制器中引入一个质量相关系数，因此每辆车都使用相同的控制器，但输出可能因车辆质量而异。提议的控制器表示为：

 

通过智能选择质量因变量Ki，而不考虑车辆质量的顺序。 

对于质量相关PID控制器，排应不再依赖于排顺序和异构性。

请注意，控制器输入从未在任何排安排中请求制，

这意味着修改的PID控制器考虑了质量

能抑制干扰，使排绳稳定

无论车辆质量如何。