OpenGL中的坐标变换与代码示例

1 OpenGL中的顶点表示和变换

1.1 顶点的坐标表示 （x, y，z, w)

即顶点总是有4个坐标（绝大多数情况下w都固定为1）。

1.2 顶点的变换矩阵

若有一个4X4的矩阵的M，就可以通过矩阵乘法运算，实现顶点坐标的变换，这个M就是顶点的变换矩阵。
$$v^{{}^{\prime }}=\text{M}v$$

1.3 顶点变换的步骤

2 顶点变换中的矩阵

2.1 模型视图矩阵

视图和模型变换一起形成了模型视图矩阵，这个矩阵作用于物体坐标（object coordinate)，产生视觉坐标。

如果还指定了其他裁剪平面，用于从场景中删除某些物体或者提供物体的裁剪视图，这些裁剪平面就会在此时生效。

2.1.1 视图变换

视图变换相当于把照相机固定在三角架上并使它对准场景。

OpenGL使用gluLookAt()函数指定视图变换。这个函数的参数表示照相机（或眼睛）的位置、瞄向以及哪个方向是朝上的。

gluLookAt(0.0,0.0,5.0,0.0,0.0,0.0,0.0,1.0,0.0);

这个程序所使用的参数把照相机放在(0，0，5)，把镜头瞄准（0，0，0)，并把朝上向量指定为（0，1，0)。朝上向量为照相机指定了唯一的方向。

2.1.2 模型变换

使用模型变换的目的是设置模型的位置和方向。例如，可以对模型进行旋转、移动和缩放，或者联合应用这几种操作。如使用glScalef()来缩放模型。

glScalef ( 1.0 ,2.0, 1.0);

2.2 投影矩阵

OpenGL使用投影矩阵产生裁剪坐标(clip coordinate)。

这个变换定义了一个视景体，位于这个空间之外的物体将裁剪掉，不会在最终的场景中出现；并选择投影模型。

2.2.1 定义视景体

确定视野（或视景体)，并因此确定哪些物体位于视野之内以及它们能够被看到的程度。

2.2.2 选择投影模式

决定物体如何投影到屏幕上（正交/透视投影）。

glMatrixMode(GL_PROJECTION);//把当前矩阵指定为投影变换，并且后续的变换调用影响的是投影矩阵；使用透视投影。
glLoadIdentity();
g1Frustum(-1.0,1.0,-1.0,1.0,1.5,20.0);//定义视景体
//投影矩阵变换完记得改回来
//glMatrixMode(xxx);

2.3 透视除法

透视除法(perspective division)，它把坐标值除以w，产生规范化的设备坐标（normalized device coordinates)。

这个部分通常不需要自己操作。

2.4 视口变换

经过视口变换，把规范化设备坐标变成窗口坐标（window coordinate)。可以通过控制视口的大小对最终的图像进行放大缩小或拉伸。

虽然x和y就可指定要在屏幕上画哪些像素，但是这些变换对z坐标也会进行操作，到了最后阶段，z可以反应每个顶点的深度，以消除不必要的绘图。

2.4.1 决定场景所映射的有效屏幕区域的形状

视口变换决定了场景所映射的有效屏幕区域的形状。由于视口指定了场景在屏幕上所占据的区域，因此可以把视口变换看成是定义了最终经过处理的照片的大小和位置。例如，照片是否应该放大或缩小。

glViewport()的参数描述了窗口内部有效屏幕空间的原点，在此例中为（0，0)。另外，它还描述了有效屏幕区域的宽度和高度（均以屏幕像素为单位)，此函数经常在Reshape内部被调用。

glViewport(0,0,w,h);

2.5 绘制场景

在指定了所有必要的变换之后，就可以绘制场景了。
在绘制场景时，

1. OpenGL通过模型和视图变换对场景中每个物体的每个顶点进行变换。
2. 然后，根据指定的投影变换对每个顶点进行变换。如果顶点位于视景体（由投影变换描述）之外，它就被裁剪掉。
3. 最后，经过变换的剩余顶点除以w，然后映射到视口中。

完整代码

void init(void)
{
	glClearColor(0.0,0.0,0.0,0.0);
	glShadeModel(GL_FLAT);
}

void reshape(GLint w,GLint h)
{
	glViewport(0,0,(GLsizei)w,(GLsizei)h);
	glMatrixMode(GL_PROJECTION);
	glLoadIdentity();
	glFrustum(-1,1,-1,1,1.5,20);
	glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
}

void display(void)
{
	glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
	glColor3f(0.0,1.0,0.0);
	glLoadIdentity();
	gluLookAt(0,0,5.0,0,0,0,0,1.0,0);
	glScalef(1.0,2.0,1.0);
	glutWireCube(1.0);
	glFlush();
}

int main(int argc, char *argv[])
{
	glutInit(&argc, argv);
	glutInitDisplayMode(GLUT_RGB | GLUT_SINGLE);
	glutInitWindowPosition(300, 300);
	glutInitWindowSize(500, 500);
	glutCreateWindow("test");
	init();
	glutDisplayFunc(display);
	glutReshapeFunc(reshape);
	glutMainLoop();
	return 0;
}