ROS
文章平均质量分 61
记录ROS学习,仅作学习笔记
Better-ing
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS中的信息订阅
本博客内容包括:1、创建发布节点2、创建订阅节点:订阅节点订阅两个话题,一个持续订阅,一个只订阅一次数据作为初始化(目的是为了做个记录,很容易忘记这部分的内容,用到的时候又会花很多时间,以此记录。)发布节点:#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/PointStamped.h>#include <geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped.h>#include <io原创 2021-02-11 14:15:57 · 2472 阅读 · 5 评论 -
ROS中常用的数据类型(其实不用记,只需要查一下rosmsg命令即可)
ROS中常用的数据类型geometry_msgs::Pointgeometry_msgs::Point32geometry_msgs::PointStampedgeometry_msgs::Posegeometry_msgs::Pose2Dgeometry_msgs::PoseArraygeometry_msgs::PoseStampedgeometry_msgs::PoseWithCovariancegeometry_msgs::PoseWithCovarianceStampedgeometry_msg原创 2020-12-01 23:41:33 · 4656 阅读 · 0 评论 -
ROS配置多机器人导航
最近配置了多机器人导航,在此记录一下学习笔记:先看看效果:仿真效果:tf树关系:关于tf树配置与古月博客配置的不同,我认为:amcl发布的是map->odom的tf,可以说是矫正odom frame的误差,但是不同机器人odom误差肯定不一样,那边博客里将odom作为共用坐标系,我觉得应该把每个机器人的odom独立出来。对比:添加链接描述中的图:待续。...原创 2020-11-05 23:45:31 · 3148 阅读 · 22 评论 -
ROS:对于AMCL中发布map->odom的tf变换的详解
我记得这段代码好像在amcl_node包里面,应该可以找到。1. ROS_DEBUG("New pose: %6.3f %6.3f %6.3f", 2. hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[0], 3. hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[1], 4. ...原创 2020-03-12 19:11:15 · 3620 阅读 · 0 评论 -
ROS:订阅话题并发布(订阅amcl_pose数据并发布)
一、创建节点 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg amcl_pose_sub_pub message_generation std_msgs roscpp roscd amcl_pose_sub_pub/src // → 移至src目录,该目录是功能包的源代码目录 gedit amcl_pose_sub_pub.cpp // → 新建源文件并修改内容amcl_pose_sub_pub.cpp#include <ros/ros.h>#in原创 2020-10-01 21:01:57 · 5509 阅读 · 2 评论 -
ROS:解读ROS的navigation Stack
navigation Stack的总体架构一、Map servicer(提供地图)·是一个节点,package·相关操作二、AMCL·纯里程计定位和AMCL定位三、move_base:·全局规划(静态)、局部规划(动态)、处理异常行为四、costmap代价地图·与SLAM中的map不一样,map是一个topic,costmap在原来map的基础上加工·costma...原创 2020-02-01 21:33:08 · 1697 阅读 · 1 评论 -
ROS:ros里面tf报错问题(nan nan nan nan)
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用M...原创 2020-04-04 19:07:48 · 5760 阅读 · 10 评论 -
ROS官方网站多机器人系统tuw_multi_robot
http://wiki.ros.org/tuw_multi_robot一、仿真Requirments我的版本是ubuntu16.04以及ros-kineticSystem packagessudo apt install libdxflib-dev创建新的ROS工作空间,我试了直接在原有工作空间上,但是编译一直出问题export MRRP_DIR=$HOME/projects/ca...原创 2020-04-19 21:15:12 · 2501 阅读 · 8 评论 -
ROS(七):移动机器人的导航和SLAM(二)
(仅作学习笔记,参考书籍《ROS机器人编程》)四、SLAM理论篇1、SLAMSLAM(Simultaneous Localization And Mapping),翻译成中文就是“同时定位与地图构建”。换句话说,这意味着机器人在未知的环境中探索,仅通过安装在机器人上的传感器估计机器人本身的位置的同时绘制未知环境的地图。这是导航及自主驾驶的关键技术。通常用于位置估算的传感器有编码器(Encoder)和惯性测量单元(IMU)。编码器测量车轮的旋转量,并通过导航推测(dead reckoning)推算机器原创 2020-05-09 00:01:38 · 2380 阅读 · 2 评论 -
ROS(七):移动机器人的导航和SLAM(一)
移动机器人的导航(仅作学习笔记,参考书籍《ROS机器人编程》)导航是指机器人运动到一个指定的目的地,这说起来很容易,但完成它所需的技术一个个都不是容易的任务:要知道机器人本身在哪里,并要有一个给定的周围环境的地图,在各种路径中找出最优路径,在行驶中避免障碍物(如墙壁、家具、物体)等。机器人实现自主导航都需要哪些?根据导航算法会有不同,但应该至少需要如下几种:➊ 地图➋ 测量或估计机器人...原创 2020-05-04 10:48:21 · 5853 阅读 · 0 评论 -
ROS学习之name(三)
仅作学习笔记,参考《ROS机器人编程》ROS学习之name(名称)ROS有一个称为图(graph)的抽象数据类型作为其基本概念。这显示了每个节点的连接关系以及通过箭头表达发送和接收消息(数据)的关系。为此,服务中使用的节点、话题、消息以及ROS中使用的参数都具有唯一的名称(name)。话题名称分为相对的方法、全局方法和私有方法。以下代码显示了常用的话题的声明。在这里,我们通过修改话题名称来理...原创 2020-04-20 17:40:46 · 516 阅读 · 0 评论 -
ROS相关命令配置(二)
仅作学习笔记:ROS相关命令配置要加载一个配置文件,就像在ROS安装过程中使用的以下命令一样,每次打开新的终端窗口时都必须运行它。source /opt/ros/kinetic/setup.bashsource ~/catkin_ws/devel/setup.bash为了避免这个繁琐的任务,可以设置终端,使得每次打开新的终端窗口时,都读入配置文件。另外,配置ROS网络,还将常用的命令简...原创 2020-04-07 23:52:43 · 401 阅读 · 0 评论 -
ROS学习(六):ROS GUI开发工具(rqt)
ROS GUI开发工具(rqt)ROS为机器人开发提供各种GUI工具。例如,有一个将每个节点的层次结构显示为图形,且显示当前节点和话题状态的graph;将消息显示为二维图形的plot,等。从ROS Fuerte版本开始,这些GUI开发工具被称为rqt6,它集成了30多种工具,可以作为一个综合的GUI工具来使用。另外,RViz也被集成到rqt的插件中,这使rqt成为ROS的一个不可缺少的GUI工具...原创 2020-04-27 23:21:52 · 15324 阅读 · 0 评论 -
ROS命令(五)
ROS命令(五)(仅作学习笔记)2、rosnode:ROS节点rosnode list 查看活动的节点列表rosnode ping [节点名称] 与指定的节点进行连接测试rosnode info [节点名称] 查看指定节点的信息rosnode machine [PC名称或IP] 查看该PC中运行的节点列表rosnode kill [节点名称] 停止指定节点的运行rosnode cl...原创 2020-04-26 17:23:58 · 1379 阅读 · 0 评论 -
ROS入门学习(一)
学习了一段时间感觉学的不扎实,所以打算用写博客来记录学习,仅作学习笔记。ROS文件系统级:总体架构图:1、catkin工作空间:catkon+工作空间catkin:ROS定制的编译构建系统,是对Cmake的扩展catkin工作空间其实就是组织管理功能包的文件夹,以catkin工具编译,对功能包进行修改、克隆等等。如何建立工作空间:2、下一步:只有src是真正写代码的地方,关注...原创 2020-01-13 16:24:22 · 417 阅读 · 0 评论 -
ROS之构建系统(四)
构建系统(仅作学习笔记)ROS的构建系统默认使用CMake(Cross Platform Make),其构建环境在功能包目录中的CMakeLists.txt文件中描述。在ROS中,CMake被修改为适合于ROS的“catkin” 构建系统。在ROS中使用CMake的是为了在多个平台上构建 ROS功能包。CMake支持Unix类的Linux、BSD和OS X以外,还支持Windows系列。并且,...原创 2020-04-24 17:22:49 · 495 阅读 · 0 评论