ROS学习（六）:ROS GUI开发工具（rqt）

ROS GUI开发工具（rqt）

rqt常用命令总结（写在前面）

rosrun rqt_plot rqt_plot   //画出发布在topic上的数据变化图

rosrun rqt_graph rqt_graph //画出node关系图

rosrun rqt_console rqt_console　　//属于ROS日志框架(logging framework)的一部分，用来显示节点的输出信息

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure //参数动态配置工具

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree //tf树

（仅作学习笔记）
ROS为机器人开发提供各种GUI工具。例如，有一个将每个节点的层次结构显示为图形，且显示当前节点和话题状态的graph；将消息显示为二维图形的plot，等。从ROS Fuerte版本开始，这些GUI开发工具被称为rqt6，它集成了30多种工具，可以作为一个综合的GUI工具来使用。另外，RViz也被集成到rqt的插件中，这使rqt成为ROS的一个不可缺少的GUI工具。另外，顾名思义，rqt是基于Qt开发的，而Qt是一个广泛用于计算机编程的GUI编程的跨平台框架，用户可以方便自由地添加和开发插件。本节介绍rqt插件中的rqt_image_view、rqt_graph、rqt_plot和rqt_bag。
1、rqt安装与运行
以“ros-[ROS_DISTRO]-desktop-full”命令安装ROS时，rqt会默认安装。如果未安装“desktop-full”或未安装rqt，请使用以下命令进行安装。

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt*

运行rqt的命令如下。只需键入rqt。作为参考，用户可以使用节点执行命令“rosrun rqt_gui rqt_gui”执行它。

rqt

运行rqt将显示rqt的GUI界面，如图6-8所示。如果是第一次，它将只显示菜单，此外没有任何内容。这是因为还没有指定rqt直接运行的插件程序。
2、rqt_image_view
这是一个显示相机的图像数据的插件。这不是一个图像处理过程，它只是在简单地查看图像时非常有用。一般的USB摄像头支持UVC，所以用户可以使用ROS的uvc_camera功能包。首先，使用以下命令安装uvc_camera功能包。

sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera

将USB摄像头连接到计算机的USB接口，然后使用以下命令运行uvc_camera功能包中的uvc_camera_node节点。

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

然后用“rqt”命令运行rqt，之后从菜单中选择[Plugins]→[Image View]。如果在左上方的消息选择下拉列表中选择“/image_raw”，则可以看到图像。

rqt

除了从rqt菜单中选择插件之外，还可以使用专用的运行命令，如下所示。

rqt_image_view

3、rqt_graph
rqt_graph是用图形表示当前活动中的节点与在ROS网络上传输的消息之间的相关性的工具。这对了解当前ROS网络情况非常有用。用法很简单。如以下示例所示，为了查看turtlesim功能包中的turtlesim_node和turtle_teleop_key，以及uvc_camera功能包中的uvc_camera_node节点，将他们分别在不同的终端中运行。

rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rosrun uvc_camera uvc_camera_node
rosrun image_ view image_view image:=image_raw

然后如下例所示，使用命令“rqt”运行rqt并从菜单中选择[Plugins]→[NodeGraph]即可。请注意，用户也可以在终端中运行“rqt_graph”，而无需直接从菜单中选择插件。
运行rqt_graph时，节点和话题的相关性会如图所示显示。

rqt

在图中，椭圆表示节点（/teleop_turtle、/turtlesim），方块（/turtle1/cmd_vel）表示话题消息。箭头表示发送和接收消息。在前面的例子中，运行turtle_teleop_key时，会运行teleop_turtle节点；运行turtlesim_node节点时，会运行turtlesim节点。可以看到，这两个节点正在以平移速度和旋转速度的消息类型（话题名称：/turtle1/cmd_vel）发送和接收键盘的方向键值。
uvc_camera功能包也可以通过rqt_graph确认uvc_camera节点在发出/image_raw话题消息，并且image_view_xxx节点在订阅它。这已经通过简单的几个节点确认过，但在实际的ROS编程中，会有数十个节点发送和接收各种话题消息。此时，rqt_graph对于检查当前ROS网络上节点的相关性会非常的有用。
4、rqt_plot
这一次，我们使用下面的命令运行rqt_plot，而不是在rqt界面中选择插件。作为参考，用户可以使用节点执行命令rosrun rqt_plot rqt_plot运行它。
rqt_plot运行后，点击程序右上角的齿轮形状的选项图标。可以如图所示选择一个选项，其默认设置为“MatPlot”。除MatPlot外，还提供了PyQtGraph和QwtPlot。请参阅相关的安装说明并使用所需的图形库。
例如，如果要使用PyQtGraph作为默认绘图而不是MatPlot，请从以下下载地址下载并安装最新的python-pyqtgraph_0.9.xx-x_all.deb文件。安装PyQtGraph之后，用户可以使用PyQtGraph。

■■ http://www.pyqtgraph.org/downloads/

rqt_plot是一个二维数据绘图工具。绘图意味着绘制坐标。换句话说，它接收到ROS消息并将其撒在坐标系上。例如，假设要标记turtlesim节点pose消息的x和y坐标。首先，运行turtlesim功能包中的turtlesim_node。

rosrun turtlesim turtlesim_node

然后在rqt_plot上方的Topic栏中输入/turtle1/pose/，则会在二维（x轴：数据值，y轴：时间）坐标系中绘制/turtle1/pose/节点。或者，您可以使用下一个命令立即运行它，包括指定要图示的话题。

rqt_plot /turtle1/pose/

接下来，运行turtlesim功能包中的turtle_teleop_key来移动屏幕上的乌龟。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如图所示，可以看到在显示龟的x位置、y位置、theta方向和平移转速。这是显示二维数据坐标的有用的工具。这里表示了turtlesim功能包，但rqt_plot也可以用于表达用户开发的节点的二维数据。特别地，适合于随着时间的推移显示传感器值，例如速度和加速度。

5、rqt_bag
rqt_bag是一个可以将消息进行可视化的GUI工具。ROS日志信息中的rosbag是基于文本的，但是rqt_bag对于图像数据类的消息管理是非常有用的，因为rqt_bag多了可视化功能，因此可以立即查看摄像机的图像值。在测试之前，运行rqt_image_view和rqt_graph的工具说明中提到的turtlesim和uvc_camera中的所有相关节点。接下来，用如下命令生成为一个bag文件，记录相机的/image_raw和turtlesim的/turntlesim/turtle1/cmd_vel值。
使用rosbag程序将ROS上的各种话题消息作为bag文件进行保存、回放和压缩。rqt_bag是rosbag的GUI版本，和rosbag一样，它可以存储、回放和压缩话题消息。另外，由于它是一个GUI程序，所有的命令都是用按钮制作的，所以它很容易使用，并且用户可以用类似使用视频编辑器一样，在时间轴上来回查看摄像机图像。
为了利用rqt_bag的特点，将USB摄像头图像保存为一个bag文件，然后使用rqt_bag进行播放。

rosrun uvc_camera uvc_camera_node
rosbag record /image_raw
rqt

使用“rqt” 命令运行rqt，然后从菜单中选择[ 插件（Plugins）]→ [日志（Logging）]→[包（Bag）]。然后选择左上方的文件夹图标（Load Bag）加载刚才录制的*.bag文件。然后，如图所示，用户可以在时间轴上查看相机图像的变化。还可以进行放大、回放和查看各时间点的数据值。如果右键单击鼠标按钮，则会出现“Publish”选项来重新发送消息。