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Better-ing
这个作者很懒,什么都没留下…
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关于视觉SLAM14讲中的最小二乘法求解超定方程组
关于视觉SLAM14讲中的最小二乘法求解超定方程1、超定方程组2、最小二乘法求解1、超定方程组粗糙的解释:方程的个数比未知数还多。超定方程组是指方程个数大于未知量个数的方程组。对于方程组Ra=y,R为n×m矩阵,如果R列满秩,且n>m。则方程组没有精确解,此时称方程组为超定方程组。2、最小二乘法求解E(x)=∥Ax−b∥2=(Ax−b)T(Ax−b)=(xTAT−bT)(Ax−b)=xTATAx−bTAx−xTATb+bTb=xTATAx−(ATb)Tx−(ATb)Tx+bTb\begin{原创 2021-11-20 16:38:42 · 1394 阅读 · 0 评论 -
atan和atan2函数
atan和atan2函数一、atan函数atan范围是[-pi/2,pi/2],如果角度不在这个范围还得再判断二、atan2函数atan2函数范围在[-pi,pi],求出来是唯一解。原创 2021-06-17 16:28:05 · 5574 阅读 · 0 评论 -
无约束最优化方法
无约束最优化方法--. 概述1. 最速下降法2. 牛顿法–. 概述1. 最速下降法2. 牛顿法原创 2021-05-30 11:19:59 · 371 阅读 · 0 评论 -
矩阵相关性质复习
关于矩阵的特征值之和等于矩阵的迹解析1. 排列2.行列式计算3.矩阵的特征值之和等于矩阵的迹1. 排列定义1:作为定义n 级行列式的准备,我们先来了解一下排列的性质。由1,2,⋯, n 组成的一个有序数组称为一个n 级排列。定义2:在一个排列中,如果一对数的前后位置与大小顺序相反,即前面的数大于后面的数,那么它们就称为一个逆序,一个排列中逆序的总数就称为这个排列的逆序数。例如:2431 中,21,43,41,31 是逆序,2431 的逆序数就是4。而45321 的逆序数是9。排列j1j2⋯jnj_原创 2021-01-10 23:51:41 · 4675 阅读 · 0 评论