ROS：对于AMCL中发布map-＞odom的tf变换的详解

这段代码在amcl_node包里面可以找到，解释了为什么amcl定位发布的是map->odom的问题。
版本：kinetic

    ROS_DEBUG("New pose: %6.3f %6.3f %6.3f",  
             hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[0],  
             hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[1],  
             hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[2]);  
    // hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[0], [1], [2] 就代表了Mp  也就是机器人的位姿那么位姿的格式是（x,y,theta）最后一个是yaw偏航角，
    // subtracting base to odom from map to base and send map to odom instead  
    tf::Stamped<tf::Pose> odom_to_map;  
    try  
    {  
      tf::Transform tmp_tf(tf::createQuaternionFromYaw(hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[2]),   tf::Vector3(hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[0],  
                                       hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[1],  
                                       0.0));  
    // tmp_tf = 从map原点看base_link的位置  为yaw生成四元数，最后的0.0是（x,y,z）的Z的值为0  因为这是在二维平面中。
      tf::Stamped<tf::Pose> tmp_tf_stamped (tmp_tf.inverse(),  
                                            laser_scan->header.stamp,  
                                            base_frame_id_);  
    //tmp_tf.inverse()  = 以为Mp为坐标的原点，地图map原点相对于Mp的位置，就是在base_link坐标系下map 原点的位置
      this->tf_->transformPose(odom_frame_id_,  
                               tmp_tf_stamped,  
                               odom_to_map); 
    //进行 base_link坐标系下的点转换到odom坐标系，也就是把map原点转换到odom坐标系下，等于从odom原点看map原点的位置。放到latest_tf_变量里面*******因为odom到base_link的tf变换是已知的（从里程计发布），所以可以通过上面的函数tranformpose进行转换。这一步是重点，然后后面就开始发送tf变换了
    }  
    catch(tf::TransformException)  
    {  
      ROS_DEBUG("Failed to subtract base to odom transform");  
      return;  
    }

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