ROS：ros里面tf报错问题（nan nan nan nan）

仅作学习记录
tf的报错问题：TF_DENORMALIZED_QUATERNION: Ignoring transform for child_frame_id “robot_tf/odom” from authority “vlc_localization” because of an invalid quaternion in the transform (nan nan nan nan)

问题就是：我用学习团队一个新的定位技术来替换AMCL发布map->odom的tf变换，将该技术融合到ros导航中，但是在这个过程一直出现一个tf报错，由于在VScode里面配置一直出问题无法调试，只看终端信息又看不出什么，只好想出这种办法debug，如下图红圈所示：模仿tf的查看函数的源码对自己的tf数据进行一个输出，从中发现是在哪一步出现了问题。
tf_echo源码

注意：具体问题依然需要自己查找，因为数据缺失也有可能会引发这个问题。