ROS常用命令整理

现系统整理ros常用命令：

命令	格式	含义
ros shell	roscd 功能包名	移动到制定的ROS功能包目录
	rosls 功能包名	显示ROS功能包的文件与目录
	rosed 功能包名 文件名	编辑ROS功能包的文件
	roscp 功能包名	赋值ROS功能包的文件
	rospd 功能包名	添加目录至ROS目录索引
	rosd 功能包名 文件名	显示ROS目录索引中的目录， 用于编辑功能包中的特定文件
rosnode	rosnode list	显示当前所有运行中的节点名称
	rosnode info 节点名	查看节点的信息
	rosnode ping 节点名	测试节点是否正常
	rosnode ping - -all	测试系统所有节点运行是否正常
	rosnode kill +节点名（- -all）	关闭节点（所有节点）
	rosnode cleanup	删除失联节点的注册信息
rostopic	rostopic list	显示当前所有运行中的话题名称
	rostopic 话题名	查看话题的信息（指属性，比如消息类型，订阅者，发布者等）
	rostopic echo 话题名	查看话题内容（指数据方面的内容）
	rostopic hz 话题名	查看话题通信频率
	rostopic bw 话题名	查看话题通信带宽
	rostopic pub 话题名	发布话题
	rostopic find 类型名称	显示使用指定类型的消息的话题
	rostopic info 话题名称	显示指定话题的消息
rosrun	rosrun package_name executable	package_name为包名，executable为可执行程序名
rospack	rospack find 功能包名	查看功能包路径
	rospack depends(1) 功能包名	查看功能包所需要的(1级)依赖
	rospack depends -on 功能包名	仅显示使用指定功能包的功能包列表
	rospack help	查看关于rospack的其他用法
rosdep	rosdep check 功能包名	查看功能包依赖是否已经满足
	rosdep install 功能包名	下载并安装功能包的依赖
	rosdep help	查看关于rosdep的其他用法
rqt_graph	rqt_graph	打开图形可视化界面，显示所有节点和话题间的关联
tree	tree -L 2	分析当前目录结构。参数-L表示指定显示目录级数，2表示两级目录结构
catkin	catkin_create_pkg 功能包名称 依赖功能包1 依赖功能包n	创建功能包
	catkin_create_pkg	自动生成功能包
	catkin_make	基于catkin构建系统的构建
	catkin_make -pkg 功能包名	只构建一部分功能包
	catkin_eclipse	对于用catkin构建系统生成的功能包进行修改,使其能在Eclipse环境中使用
	catkin_prepare_release	发布时用到的日志整理和版本标记
	catkin_generate_changelog	在发布时生成或更新CHANGELOG.rst文件
	catkin_init_workspace	初始化catkin构建系统的工作目录
	catkin_find	搜索catkin
echo $ROS_PACKAGE_PATH	echo $ROS_PACKAGE_PATH	查看当前ROS正在使用的工作空间
rosservice	rosservice list	显示活动的服务信息
	rosservice info 服务名称	显示指定服务的信息
	rosservice type 服务名称	显示服务类型
	rosservice find 服务名称	查找指定服务类型的服务
	rosservice uri 服务名称	显示ROSRPC URI服务
	rosservice args 服务名称	显示服务参数
	rosservice call 服务名称 参数	用输入的参数请求服务，通常用于测试服务
rosparam	rosparam list	查看参数列表
	rosparam get 参数名称	获取参数值
	rosparam set 参数名称	设置参数值
	rosparam set 参数名称	设置参数值
	rosparam dump 文件名称	将参数保存到指定文件
	rosparam load 文件名称	获取保存在指定文件中的参数，该命令经常使用
	rosparam delete 参数名称	删除参数
rosmsg	rosmsg list	显示所有消息
	rosmsg show 消息名称	显示指定消息
	rosmsg package 功能包名	显示用于指定功能包的所有消息
	rosmsg packages	显示使用消息的所有功能包
rossrv	rossrv list	显示所有服务
	rossrv show 服务名称	显示指定的服务信息
	rossrv package 功能包名	显示指定的功能包中用到的所有服务
	rossrv packages	显示使用服务的所有功能包
rosbag	rosbag record 选项 话题名	将指定话题的消息记录到bag文件
	rosbag info 文件名	查看bag文件的信息
	rosbag play 文件名	回放指定的bag文件，该命令使用较多
	rosbag compress 文件名	压缩指定的bag文件
	rosbag decompress 文件名	解压指定的bag文件
	rosbag check 文件名	检查指定的bag文件能否在当前系统中回放