ROS常用命令

rosnode

rosnode 是用于获取节点信息的命令

rosnode ping	测试到节点的连接状态
rosnode list	列出活动节点
rosnode info	打印节点信息
rosnode kill	杀死某个节点
rosnode machine	列出指定设备上节点
rosnode cleanup	清除不可连接的节点

rostopic

rostopic包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS 主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布频率和ROS消息。

rostopic bw	显示主题使用的带宽
rostopic delay	显示带有 header 的主题延迟
rostopic echo	打印消息到屏幕
rostopic find	根据类型查找主题
rostopic hz	显示主题的发布频率
rostopic info	显示主题相关信息
rostopic list	显示所有活动状态下的主题
rostopic pub	将数据发布到主题
rostopic type	打印主题类型

rosmsg

rosmsg是用于显示有关 ROS消息类型的 信息的命令行工具。

rosmsg show	显示消息描述
rosmsg info	显示消息信息
rosmsg list	列出所有消息
rosmsg md5	显示 md5 加密后的消息
rosmsg package	显示某个功能包下的所有消息
rosmsg packages	列出包含消息的功能包

rosservice

rosservice包含用于列出和查询ROSServices的rosservice命令行工具。

调用部分服务时，如果对相关工作空间没有配置 path，需要进入工作空间调用 source ./devel/setup.bash

rosservice args	打印服务参数
rosservice call	使用提供的参数调用服务
rosservice find	按照服务类型查找服务
rosservice info	打印有关服务的信息
rosservice list	列出所有活动的服务
rosservice type	打印服务类型
rosservice uri	打印服务的 ROSRPC uri

rossrv

rossrv是用于显示有关ROS服务类型的信息的命令行工具，与 rosmsg 使用语法高度雷同。

rossrv show	显示服务消息详情
rossrv info	显示服务消息相关信息
rossrv list	列出所有服务信息
rossrv md5	显示 md5 加密后的服务消息
rossrv package	显示某个包下所有服务消息
rossrv packages	显示包含服务消息的所有包

rosparam

rosparam包含rosparam命令行工具，用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数。

rosparam set	设置参数
rosparam get	获取参数
rosparam load	从外部文件加载参数
rosparam dump	将参数写出到外部文件
rosparam delete	删除参数
rosparam list	列出所有参数