PCL读取点云数据报错：Failed to find match for field ‘x‘/ ‘y‘/ ‘z‘.

PCL读取点云数据报错：Failed to find match for field ‘x’/ ‘y’/ ‘z’.

解决方案来源：https://www.mathworks.com/matlabcentral/answers/400229-pcd-file-written-generated-from-matlab-not-being-read-by-pcl

问题描述

由matlab生成ply或pcd格式的点云文件后，想使用PCL对点云进行处理，但在读取点云时，PCL报错Failed to find match for field ‘x’/ ‘y’/ ‘z’.

原因

Matlab中生成的点云三维坐标为双精度类型，而PCL处理的点云数据一般为单精度类型。

解决方法

将matlab生成的三维坐标首先单精度化，假设存储三维坐标的矩阵叫做dianyun，首先single(点云)，再生成点云加以存储。

// matlab
ptCloud=pointCloud(singel(dianyun));
pcwrite(ptcloud,'D:\文件名')