pcl处理pcd文件的问题

问题1：pcd可以用pcl_viewer等点云可视化工具查看，但无法用文本形式打开查看；

问题2：采集的pcd中存在大量nan点数据，在配准等操作时报错如下：

Assertion failed: point_representation_->isValid (point) && “Invalid (NaN, Inf) point coordinates given to nearestKSearch!”

前者可以通过简单的读写文件来解决，后者可以通过pcl库的removeNaNFromPointCloud函数一步解决

代码如下：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pointcloud_0(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
for (int loop_i = 1; loop_i <= pcd_num; loop_i++)
{
    ostringstream oss;
    oss << loop_i;
    string str = oss.str();
    string loop_i_name = "../../" + str + ".pcd";
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(loop_i_name, *pointcloud_0) == -1) 
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read file\n");
        return(-1);
    }
    std::vector<int> indices;
    pcl::removeNaNFromPointCloud(*pointcloud_0, *pointcloud_0, indices);
    pcl::io::savePCDFile(loop_i_name, *pointcloud_0);
}