open3d生成ply文件在pcl中无法读取问题

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分类专栏： Open3D点云处理 文章标签： python pcl 点云 open3d
于 2021-06-18 22:16:18 首次发布
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当使用open3d生成的ply文件在pcl中无法读取时，原因是open3d保存的ply文件数据类型为double，而pcl不支持。解决办法包括将ply文件转为ascii格式，修改header中数据类型为float，或者直接用open3d保存为pcd格式。提供的代码示例展示了如何转换ply文件。

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问题

open3d生成的ply文件在pcl中无法解析，出现
Failed to find match for field ‘x’.
Failed to find match for field ‘y’.
Failed to find match for field ‘z’.
导致文件无法读取
在这里插入图片描述

原因

open3d保存的ply文件可以是binary：（用记事本打开ply就可以看到）
第二行format binary_little_endian 1.0在这里插入图片描述
也可以是ascii，
在这里插入图片描述
但是数据类型property都是double，这是pcl不能解析的原因，所以要将heade

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open3d对比pcl
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### 特点对比 Open3D 和 PCL 都是用于处理三维数据的强大工具，但在特点上存在差异。 对于 PCL 而言，这是一个独立的大规模开源项目，专注于二维和三维图像以及点云处理。PCL 提供了大量的算法实现，涵盖了从基础滤波到复杂特征估计等多个方面[^1]。 相比之下，Open3D 是一个更加现代化的设计，在设计之初就考虑到了 GPU 加速的支持。这使得 Open3D 在某些特定的任务中能够提供更好的性能表现。此外，Open3D 的 API 设计更为简洁直观，易于学习和使用[^2]。 ### 性能分析 关于两者之间的性能比较： 当涉及到 CPU 上的传统几何计算时，两个库的表现相当接近。然而，在涉及大规模点云操作或需要利用现代硬件加速的情况下，Open3D 显示出了明显的优势。这是因为 Open3D 更好地集成了 CUDA 支持，允许更高效地执行并行化任务[^2]。 具体来说，如果应用场景主要依赖于标准的CPU运算资源，则两者的差距可能不会特别显著；但如果可以充分利用GPU能力的话，那么采用支持CUDA接口的Open3D将会带来更高的效率提升[^2]。 ### 适用场景探讨 针对不同类型的开发需求，这两个库各有千秋： - **研究领域**：由于其丰富的功能集合和广泛的社区支持，PCL 成为了许多研究人员首选的研究平台之一。它提供了详尽的功能文档和技术细节描述，非常适合那些希望深入了解底层原理的人群。 - **工业应用**：考虑到实际部署环境中的兼容性和稳定性因素，PCL 同样是一个不错的选择。该库已经过大量项目的验证，并且拥有成熟的生态系统来满足各种生产级别的要求。 而对于追求快速原型构建或是希望通过简化的工作流程提高生产力的人来说，Open3D 则显得尤为合适。特别是随着越来越多的应用开始转向基于图形处理器(GPU)的数据密集型处理方式，Open3D 所具备的良好扩展性和易用性的优势将进一步凸显出来[^2]。 ```cpp // 示例代码展示如何读取PLY文件格式下的点云数据(PCL) #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/point_cloud.h> int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>("example.ply", *cloud) == -1) { std::cerr << "Couldn't read file example.ply \n"; return (-1); } } ``` ```python # Python示例代码显示如何加载PLY格式点云(Open3D) import open3d as o3d pcd = o3d.io.read_point_cloud("example.ply") o3d.visualization.draw_geometries([pcd]) ```
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