SLAM-ROS导航小车-1-SW建模与urdf文件的生成

1.Solidwork模型的建立与下载
ROS小车Solidwork模型（自建-部分SW文件来自GrabCAD）：
链接：https://pan.baidu.com/s/1PS1MZR0N-U6XvkMG4F6-sQ
提取码：1111

2.插件准备：
sw_urdf_exporter：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter
下载sw2urdfSetup.exe文件

安装sw2urdfSetup.exe （注意此时使用的OS为：windows）

3.插件的使用：（部分参考古月居 https://www.bilibili.com/video/BV1Tx411o7rH?t=556 ）

配置结束以后Solidwork界面的示意图

（笔者此处使用的为Solidwork2020,各个版本的Solidwork启动插件方式是不同的）
工具 —> Tools —> Export as URDF

配置：（base_link 选择大壳部分，其余各个部分分别进行各自的设置），注意在有可能的情况下可以自行添加 Reference Axis，具体添加即可添加基准轴，同时还可以自行定义joint-type：（具体含义见4）
< 注意：在添加完了基准轴以后不要再移动机器人，因为基准轴不是实时追踪的，一旦移动机器人会造成基准轴错误的结果. >

配置完成以后的配置树：

然后点击preview and Export…

然后进行数据的检查和二次调整，可能存在修改没有保存的情况，故一定要进行各节点的检查：

确认无误后进行生成
<注意：在生成的过程是要点击有mesh的那个选项，然后一定要修改文件名！！！默认是带有.sldam后缀的，这种带后缀的包导入到ROS以后会报错，所以要记得修改文件夹的名字>
附笔者生成的urdf文件夹：
链接：https://pan.baidu.com/s/1Zpe9Aw72CMOGPUlDc0cyNA
提取码：1111

4.关于urdf文件配置过程中的一些理解：
关于joint的类型的分析：

更多的urdf文件详细讲解后续有时间再补充，或自行网上学习。