【ROS基础】 一分钟带你教你：如何使用SolidWorks建模并转化为urdf格式

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一、在SolidWorks中建模

建模：使用SolidWorks创建我们的机器人模型。确保按照机器人的几何形状、连接关系和其他特征进行建模。确保模型的单位正确，并为模型的各个组成部分分配适当的材质和质量属性。

1.1 绘制零件并选择材料

1.2 装配零件

二、配置参数

2.1 添加坐标系和转轴

2.2 URDF Exportor的配置

三、保存为urdf文件

3.1 插件安装

下载**solidworks_urdf_exporter**插件。
单击打开后选择sw2urdfSetup.exe下载即可。

单击finish，下载完成。

3.2 导出

导出到STL文件：一旦您的模型构建完成，您需要将其导出为STL（Standard Tessellation Language）格式的文件。STL文件是一种常用的三维模型文件格式。在SolidWorks中，您可以通过选择“文件”>“另存为”>“STL”来导出模型。在导出过程中，您可能需要设置一些选项，如选择正确的单位、精度等。

3.3 显示

导出的文件相当于一个功能包，需要将其存放在一个工作空间（本博客以smartrobot为例）的src文件夹下，然后进行编译生成可执行文件。关于如何创建和编译工作空间以及功能包的方法参考博客：ROS学习笔记-创建工作空间和功能包，及过程中报错解决

打开终端，输入：

roslaunch robot-model display.launch

刚打开rviz时，由于固定参考系默认是map，所以不显示机器人模型，需要改成base_link，然后单击“Add，添加机器人模型。

这个过程中出现以下报错：

在rviz界面报错No transform from [link1] to [base_link]
在终端如下图报错：

原因：这是因为缺少 joint_ state_ publisher_ gui功能包
解决：输入如下命令，安装 joint_ state_ publisher_ gui功能包

sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

安装完后重新运行launch文件，机器人能完整显示并且会多出一个 joint_state_publisher 插件，可以控制四个转向轮的旋转。如图所示：

总结：经过以上的设置和改错，导入的机器人模型就能在rviz中完整显示了。

3.4 上色

打开urdf文件里面的robot-model.urdf文件，然后添加颜色名称和修改rgba值。

例如将车身改为黄色，代码改为：

name="yellow">
        <color
          rgba="1 0.4 0 1" />

在rviz显示黄色，说明设置成功。

references

ROS笔记之Gazebo机器人仿真（二）——Soildworks搭建机器人模型