基于 solidworks2021 的三维仿真模型转 ros URDF

1、SolidWorks转URDF的插件下载和安装

下载sw_urdf_exporter插件

下载后直接运行sw2urdfSetup.exe，将文件安装在SOLIDWORKS安装路径下

2、SolidWorks查看插件是否安装成功

进入SOLIDWORKS打开要转换的三维模型，点击设置旁边的下三角，点击插件。

弹出插件对话框，划到对话框最底部，如上图所示即表示插件成功安装并运行，如果打开图中标的插件没勾选上勾选即可。

3、创建各个link的坐标系和旋转轴

通过图示的工具创建参考点、坐标系以及旋转轴。坐标系方向要和ROS中坐标系方向对应，轴要与坐标系重合。我的图是STP格式的，后面加的两个轮子有一个转动自由度，转换时选择好各个link的实体，铰点类型和坐标系会根据模型默认生成。最好还是自己设置一下，靠谱。

4、配置urdf

依次点击“工具—Tools—Export as URDF”,进入到配置界面。

第一个link默认是base_link，这里不用改；2是base_link的坐标系，点击选择提前创建的坐标系；3是选择属于base_link的实体被选中的实体会变成蓝色，再次点击蓝色的实体可以取消选择；4是选择base_link的子link个数，底盘下有6个轮子，这里就加到6；5中会呈现各个link间的关系树。

点击上图中标记5关系树中link名称，可以进入到如下的子link配置。

标记1、2是命名；3是坐标系选择，4是轴选择，5是连接类型的选择，6是link实体的选择，7显示当前在编辑的link和link关系树。其他的配置类似。

5、导出urdf

配置完所有link后，点击“Preview and Export”选项

检查参数无误后点击next

点击“Export URDF and Meshes”。选择路径对导出文件进行保存。

最终会生成ROS的一个功能包，文件命名时注意ROS中功能包的命名格式要求。

6、ROS中运行转换的urdf功能包

将SOLIDWORK生成的文件直接复制到自己的ros工作空间的src目录下，进行编译

编译后运行：

roslaunch agv_model display.launch

agv_model是导出时命名的文件名即功能包的名字。

第一次运行时可能会出现这样的警告或错误（我第一次是报错，第二次是警告）：

[ WARN] [1640595919.252928445]: The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia. As a workaround, you can add an extra dummy link to your URDF.

在~/“工作空间”/src/agv_model/urdf下的.urdf文件中加入下面几行代码就可以消除警告或错误。

<link name="dummy">
   </link>
  <joint name="dummy_joint" type="fixed">
     <parent link="dummy"/>
     <child link="base_link"/>
   </joint>

最终运行效果如下：

第一次打开需要添加机器人模型和TF左边显示，将fixed frame改为“base_link”。