S32K1XX_GPIO介绍与使用（输出功能的实现）

前言

首先自我介绍一下，本人在汽车行业从事ECU的底层软件开发，主要负责K1和K3系列芯片的底层驱动开发。经历了近两年的摸爬滚打，对K1 K3的驱动开发有了一定熟悉，由于平时的工作比较追求效率与速度，很多细节都没有研究过，以此为学习总结分享给大家。接下来我们开始吧，一步一步掌握K1 K3单片机的使用。

一、开发环境介绍

本人使用的是K144主控芯片，兼容K1XX系列芯片，使用的软件S32 Design Studio for S32 Platform 3.5，版本为3.5。

二、GPIO介绍_芯片手册解读

对应到手册的第13章内容，关于GPIO的映射如图所示：

图1 GPIO的地址映射

由图可知，K14X系列芯片的IO口有5组，分别为PortA，PortB，PortC，PortD，PortE，每一组IO的地址偏移量为0X40，如图2所示，则是介绍了每组IO的起始地址，和每组IO的寄存器内容，每一组IO包含了7个32位的寄存器，同时也介绍了每个寄存器的读写特性，RW表示可读可写，RO表示只读，WORZ表示写之后自动清除，按照我的理解则是执行一次写指令会立马生效，但是内容会被清除。

首先是第1个，PDOR寄存器：全称为Port Data Output Register，这是在GPIO输出中，这是最主要最关键也是最常用的一个寄存器，在IO口作为输出时，用于控制输出高低电平，该寄存器为32位，即最多可以控制32个IO口，但是实际芯片引脚有限，并不是每组32个引脚都会引出。该寄存器的作用是控制引脚输出高低电平，如图3所示：为PortX的PDOR寄存器。

由图分析可知，该寄存器为32位，RW表示可读可写，我们也可以通过读的方式，知道某个引脚是否输出高低电平，GPIOD的起始地址（基地址）为0X400FF0C0，每个地址对应一字节的8位寄存器，地址每加1，则移动到下一个8位。根据手册介绍，支持同时操作8位，16位和32位寄存器，以下寄存器的都是一样的特性。

第2个，PSOR寄存器：全称为Port Set Output Register。对PSOR的中某位置1，对应引脚输出高电平，同时PDOR的该位会自动位置1；对PSOR的中某位置0，对应引脚输出状态不变，不影响PDOR的该位的状态。。由上介绍可知，PSOR寄存器是写了之后立即清除，即每当有一次写操作，就会生效一次，读取该寄存器的值永远是0，因为每次操作之后会自动清0.

第3个，PCOR寄存器：全称为Port Clear Output Register，按照字面意思，清除输出状态寄存器，把PCOR某位置1，即把PDOR的某位置0，则对应引脚输出低电平；如果把PCO某位置0，则不影响输出状态，同上，与PSOR寄存器的效果类似。每进行一次写操作，则生效一次。

第4个，PTOR寄存器：全称为Port Toggle Output Register ，这个寄存器就有意思一些了，把PTOR的某位置1，则PDOR对应位的值会发生反转，引脚输出极性相反的电平。
同上，每进行一次写操作，则生效一次。

第5个，PDIR寄存器：全称为Port Data Input Register ，该寄存器是当IO有用作输入模式时，采集对应位的电平状态，如果该寄存器对应位的值为0，则采集到的引脚状态为低电平；相反，如果对应位的值为1，则采集到的引脚状态为高电平。同时，该寄存器为只读，不可以写入信息。 * 关于输入采集的使用，会在后续文章介绍*

第6个，PDDR寄存器：全称为Port Data Direction Register，该寄存器的是用于配置某引脚为输入或者输出模式，对应位置0，为通用输入模式，如果在PIDR（下一个介绍）寄存器中被禁用，则该引脚状态为高阻态，即悬空；如果对应位置1，则是通用输出模式，找了很多资料没有找到内部的电路图，按照本人的理解为推挽输出模式，即可以输出高，也可以输出低，如有不正望大家指出。

第7个，PIDR寄存器，全称为Port Input Disable Register，用于控制某引脚的输入功能是否使能，所以，在PDDR寄存器中，如果配置为输入模式，此处还需要控制PIDR寄存器对应位要使能，置0则使能输入功能，置1则禁用输入功能。
芯片手册中关于寄存器的介绍就结束，资料内容没有很详细，下面就开始实战编程，以有更深刻的认识。

三、PIN配置与代码编写

写软件的目标是以硬件设计来定的，此处以点亮LED灯为目标，首先介绍原理图，如图5和图6所示所示，为LED灯的连接方式，分析可知，LED灯一端接电源，另一端接单片机的引脚，采用低边驱动的方式连接，此处以LEDR为例，则PTD15给低电平，则LEDR灯点亮。

首先在S32软件的PINS配置中，此处采用官方提供的某Demo工程进行配置，需要将PTD15进行配置，如图6所示：

首先点击“芯片”图标配置引脚，在此处配置PTD15引脚为OUTPUT(输出模式)，再生成源代码即可。因为我的板子有4个LED灯，就配置了四个引脚，因为LED灯是低电平点亮，所以Initial value初始化的值设为高，让LED熄灭,大家可以根据自己需求来。如图7所示，提供的信息就是关于GPIO寄存器的映射。

如图8中的宏定义PTD映射的为其地址为0X400FF0C0，并将该地址强转为GPIO_Type结构体类型的指令，使用该结构体，我们就能操作对应寄存器。
此处分享几种寄存器控制的方式进行输出高低电平，在main函数中，采用的是官方提供的时钟初始化与GPIO初始化函数，这个一定不要漏掉，否则没有效果。
GPIO的初始化，我们需要用到PINS_DRV_Init()函数，NUM_OF_CONFIGURED_PINS0表示配置了多少个引脚，g_pin_mux_InitConfigArr0表示各个PIN脚的信息，这些信息都是在配置PINS生成的。大家可以搜索函数的位置，并调用头文件。下面将介绍各个寄存器的用法。

1：PDOR寄存器：代码如图8所示：按照理解，给PTD的bit15置0，就可以控制输出低电平。
此处我们用同位与运算符&，置反符~，以及位移运算符<<将bit15的置清0；然后再用|对bit15赋值为0。

其实在第一步中，就已经把bit15清0了，但是为了不影响其他位的状态，所以需要用此操作，而且需要输出高电平的话，在|运算中给1就行了。

2：PCOR寄存器：如图10所示：本人觉得控制上面的PDOR寄存就够用了，其他寄存器都是锦上添花。此处作为延申可以了解一下，如图9 所示，对bit15置1，可以输出低电平。

3：PSOR寄存器：如图10所示：接着第一步，继续把PSOR的bit15置1，这样就会把PDOR的bit15置1，输出高电平。

4：PTOR寄存器：如图11所示：把PTOR的某位置1，就让PDR的某位反转，即电平状态反转。

以上是关于输出寄存器的使用，官方也提供了一些库函数，此处介绍一些函数的使用方法：如图12所示：在pin_mux.h中，有一些宏定义变量，XXX_PORT为某PORT的基地址，XXX_PIN位该引脚在寄存器中的偏移量。

同时在pins_driver.c中包含了我们需要用的库函数，在main函数中调用其头文件即可。如图13所示：

强烈建议使用PINS_DRV_WritePin函数就够用了，也是日常开发最常用的函数，里面包含3个形参，分别是起始地址，偏移量和寄存器该位要写入的值，0对应输出低，1对应输出高。再往下面看看，这个函数到底怎么在操作寄存器。如图14所示，其实该操作，与上文介绍的寄存器操作方式是一样的。

知道了该函数的用法，我们就可以直接使用了，如图15所示：使用该函数输出低电平

总结

以上关于GPIO芯片手册的解读，以及输出的控制，后续将更新GPIO输入信号的检测，由于本人是第一次写文章，如有缺漏欢迎指出，有什么不清楚的地方，也欢迎私信交流。