自适应控制中自适应参数估计与系统辨识的区别

Note：

• 自适应控制中，我们会得到一个类似于像辨识的参数的一项，即自适应参数估计项，注意：这并不能代表这项就能代表辨识的参数，因为多数时候该项并不能收敛到参数真值，甚至有时候系统状态稳定，但该值发散！
• 自适应控制和系统辨识没有任何关系，自适应控制也不能代替系统辨识！
• 不能简单用自适应控制中的参数来代替系统辨识，这在方向上本身就是错的！因为这一项，是根据李雅普诺夫函数硬生生凑出来的！

结论：

自适应参数估计与系统辨识根本就是两种东西，前者通过李雅普诺夫稳定性理论凑参数，后者是根据激励数据辨识系统参数！自适应参数估计项不能代替系统参数辨识来使用！！！

案例：

给定一个非线性弹簧系统，自适应弹簧刚度，simulink仿真框图如下：

其中u为：

function y = fcn(u)
y = u(1)*u(4)^2+u(2)*u(3);

sys为：

function dot_x = fcn(u)
dot_x = u(1)^2*u(2)+u(3);

$e{x}^2$为：

function y = fcn(u)
y = u(1)*u(2)^2;

对比自适应参数估计项与真实值的区别，仿真结果如下：

上图中，蓝线为类似于辨识参数的自适应项，黄线为真实值，甚至发现，实际参数与自适应估计参数连符号都不相同，由此可见：确实不能简单的使用自适应参数估计项来代替实际系统参数！

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参考链接：

• https://www.zhihu.com/question/25564134/answer/31205723