ubuntu22.04安装ROS2 Iron Irwini

木有鱼丸223

已于 2024-05-23 18:42:07 修改

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分类专栏：基于ROS2的多传感器机械臂实战项目文章标签：程序人生 github

于 2024-05-23 18:39:27 首次发布

原文链接：https://docs.ros.org/en/iron/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html#id11

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1、ROS2 版本选择

不同的ROS2版本支持的Linux版本是不一样的，这里可以参考ROS官方网站。我是Linux22.04版本，可以安装ROS 2 Iron Irwini。然后根据官网上的安装流程走下来就行。这里不推荐使用源码安装，本人在源码安装过程中碰到了很多问题，建议直接使用Debian包进行安装。

2、ROS2安装

2.1 设置locale

确保你的本地语言支持 UTF-8。如果使用的是最小环境（如 docker 容器），locale 可能是 POSIX 这样的最小环境。我们使用以下设置进行测试。不过，如果你使用的是其他支持 UTF-8 的 locale，也不会有问题。

locale  # check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale  # verify settings

2.2 启用所需的软件源

您需要在系统中添加 ROS 2 apt 软件仓库。
首先确保 Ubuntu Universe 软件源已启用。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

现在用 apt 添加 ROS 2 GPG

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后将版本库添加到来源列表中

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装开发工具（可选）

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

2.3 安装 ROS 2

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-iron-desktop #Desktop Install (Recommended): ROS, RViz, demos, tutorials.
sudo apt install ros-iron-ros-base #ROS 基础安装（裸机）：通信库、信息包、命令行工具。无图形用户界面工具。

2.4 设置环境

通过获取以下文件来设置环境

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/iron/setup.bash

3、ROS2测试

如果你安装了上面的 ros-iron-desktop，可以试试一些例子。
在一个终端中输入设置文件，然后运行 C++ talker：

source /opt/ros/iron/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中输入设置文件，然后运行 Python listener：

source /opt/ros/iron/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

如果可以正常运行，则说明安装成功。

4、ROS2卸载

sudo apt remove ~nros-iron-* && sudo apt autoremove

删除ROS2库

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade