服务通信类型的消息类型是什么，服务通信如何定义的，请举例？

问题描述：

服务通信类型的消息类型是什么，服务通信如何定义的，请举例？

问题解答：

在ROS中，服务（Service）通信是一种请求-响应模型的通信机制。服务通信使用特定的消息类型来定义请求和响应的数据结构。服务消息类型文件以.srv为扩展名，包含两个部分：请求和响应。

服务通信的消息类型

服务消息类型定义了请求和响应的数据结构。每个服务类型文件包含两个部分：请求部分和响应部分，用三个连字符（---）分隔。

服务通信的定义

服务通信的定义包括以下几个步骤：

1. 定义服务消息类型：

   • 在srv目录下创建服务消息类型文件。

2. 服务端节点：

   • 编写一个ROS节点提供服务。

3. 客户端节点：

   • 编写一个ROS节点请求服务并处理响应。

示例

假设我们有一个自定义服务消息类型AddTwoInts.srv，内容如下：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

1. 定义服务消息类型

在包的srv目录下创建AddTwoInts.srv文件：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

在CMakeLists.txt和package.xml中添加配置以支持自定义服务消息类型：

CMakeLists.txt：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS message_runtime
)

package.xml：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

然后编译包：

catkin_make

2. 服务端节点

编写一个服务端节点add_two_ints_server.cpp，提供AddTwoInts服务：

#include "ros/ros.h"
#include "your_package_name/AddTwoInts.h"

bool add(roscpp_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
         roscpp_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("Request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("Sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

在CMakeLists.txt中添加该节点的编译指令：

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server your_package_name_generate_messages_cpp)

3. 客户端节点

编写一个客户端节点add_two_ints_client.cpp，请求AddTwoInts服务并处理响应：

#include "ros/ros.h"
#include "your_package_name/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<your_package_name::AddTwoInts>("add_two_ints");
  your_package_name::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);

  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

在CMakeLists.txt中添加该节点的编译指令：

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client your_package_name_generate_messages_cpp)

4. 编译并运行

编译你的ROS包：

catkin_make

然后，在三个不同的终端中分别运行roscore、服务端和客户端：

roscore
rosrun your_package_name add_two_ints_server
rosrun your_package_name add_two_ints_client 2 3

客户端节点将会请求add_two_ints服务，并输出类似于：

Sum: 5

总结

• 消息类型：定义了服务请求和响应的数据结构，可以是标准服务消息类型或自定义服务消息类型。
• 服务端节点：提供服务，处理请求并返回响应。
• 客户端节点：请求服务，处理响应。

通过以上步骤和示例，你可以定义和使用自定义服务消息类型，实现ROS节点之间的服务通信。