制动仿真台架系列-EtherCAT伺服调试01

由于仿真台架的位移输出是在模型当中，且整体对实时性要求较高，故采取用NI PXI实时机通过Ethercat协议控制伺服，本文中的伺服为汇川的SV660N，Veristand 2021版本
接线上，需要将伺服驱动器的IN网口和实时机CPU的网口直连即可
然后，我们进行软件驱动的配置
在上位机上我们需要安装
1.NI compactRIO 21.0

2. NI Industrial communicatios for EtherCAT

3.Labview 2021 SP1(32bit)以及相应的Real-Time和FPGA模块

(此两软件版本需和下位机保持一致)
同时需在下位机我们需安装
1.scan engine custom device(ni-scan-engine-veristand-<version>-support-23.30.6-windows-x64.nipkg)

2. NI Industrial communicatios for EtherCAT

3.NI RIO

4.I/O variable remote configuration wev service

所有驱动安装完毕后，如下图所示更改下位机以太网接口，

重启后，打开Veristand，新建工程，来到系统配置界面，按照下图依次完成操作

其中，导入的xml文件为伺服的通讯协议，其中7是应在文件导入后操作，

完成auto-check后，如提示下图报错，一般为通讯协议文件存在问题，无法识别对应的IO

成功识别后，按照下图依次操作，其中框9为协议中规定的IO口，框10为Ethercat协议中DC时钟同步（其中同步管理器SM协调应用层和主机数据交互，实现数据同步，单靠此无法实现精致时间同步），
因此此项勾选，不然在实时机运行下，系统主从站时间无法同步，进而报错

完成上述配置后，即可depoly模型。在对应的IO口中控制并显示伺服
如果想对现有的IO进行修改，需通过xml文件编辑器对文件进行修改，通过拖动SM，从而控制可交互的IO口
对此请参考NI的文档，链接如下：
https://knowledge.ni.com/KnowledgeArticleDetails?id=kA00Z0000019LesSAE&l=en-US

此外，如果想添加自行修改IO卡，必须在Fixed=0的Pdo树下进行修改，方可生效。