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ROS中有许多好用而且常用的工具,如Gazebo ,RViz, rqt。近几天的学习让我了解了这三个工具,也产生了不少问题。
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Gazebo
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Gazebo 机器人仿真软件
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主要功能
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1.构建机器人运动仿真模型
2.构建现实世界各种场景的仿真模型
3.构建传感器仿真模型
4.为机器人模型添加现实世界的物理性质
使用方法,安装完成后,打开终端,输入
roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
即可打开Gazeboo(我所写过程均是以中国大学mooc上网课内容所编写)
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RViz
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rviz是ROS官方的一款3D可视化工具,几乎我们需要用到的所有机器人相关数据都可以在rviz中展现
要查看RViz版本的命令行选项列表,请运行以下命令:
rosrun rviz rviz --help
Rviz的官方Wiki网址为:http://wiki.ros.org/rviz
至此,在中国大学MOOC上的学习告一段路,开始了另一端其他资料的学习。