初学者学习ROS：学习日记1

• 接触ROS已经一个星期了，跟着中国大学mooc的视频在学习，第一周也出现了很多的问题，这里我会把自己的问题及部分解决方法分享出来。

问题1：环境搭建。

• ROS的环境搭建很重要，这里我是使用的Ubuntu16.04安装的ROS，所以我所使用的ROS版本是ROS Kinetic installation instructions。这里附上安装ROS的网址：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation
• 我在搭建环境的过程中很顺利（开始用Ubuntu18.04安装时各种报错），这是个好的开始。

问题2：打开仿真器失败

在中国大学mooc视频演示中，在git下来其所使用的全部文件之后。使用下面的代码直接启动了仿真器。

roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

• 然而在我在Ubuntu16.04 终端输入上述代码会给Error，具体错误晚上更新。我在百度上寻找到了问题解决的方法，但是我并没有完全理解其问题所在
• 百度解决方法
• 在终端输入

• source catkin_ws/devel/setup.bash

• 再输入

• roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

• Gazebo仿真器就会成功被打开。

问题3：小车运行代码无法成功运行
在中国大学mooc里面，运行

rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py

会使小车可以受键盘键盘控制，但在我使用时，输入此命令行会生成错误

> [rospack] Error: package 'robot_sim_demo' not found

• 百度寻找到的解决方法为，再打开一个终端，直接输入

roscore

• 但是我并没有解决问题。

上述问题被完全解决之后我会再次更新博客，写出解决方法，和新的问题。