Nvidia nano 系统配置以及ROS安装

镜像下载

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工具

准备一张SD卡（不小于１６ＧB）
需要 SD Card Formatter 对SD卡进行格式化
利用 balenaEtcher 将下载的系统镜像写入SD卡

系统烧录

选择镜像 目标磁盘 Flash
等待镜像写入结束

拔出SD卡,插入到Nano SD 卡槽中,连接键鼠,显示器,插入电源即可开机.类似于安装Ubuntu的简单配置之后即可进入系统.

环境配置

打开Terminal 输入 sudo gedit /etc/apt/sources.list
会弹出的一个文档，删除其中的所有内容，输入以下内容

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe

保存并关闭

在Terminal中输入

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

ROS安装

１.添加ROS源

打开终端，输入以下代码

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

２.添加keys

打开终端，输入以下代码

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

３.安装ROS

打开终端，输入以下代码，更新Ubuntu的系统软件

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

更新完成之后输入

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

注意不同版本的Ubuntu 对应的ROS 版本是不一样的，若版本之间不对应，则会报错。
Ubuntu 18.04对应的ROS版本为melodic，切记。涉及到ROS版本的命令的报错，记得检查Ubuntu版本和ROS版本是否对应

４.初始化ROS

打开终端，输入以下代码

sudo rosdep init
sudo rosdep update

若出现错误：sudo : rosdep: command not found。输入以下代码

sudo apt-get install python-rosdep

若出现错误：cannot download default sources list from : …。输入以下代码

sudo vi /etc/hosts

会在终端打开hosts，然后按下i键修改hosts。在最后一行输入以下代码：

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

注意：上述IP可能会失效，若失效请查阅其他教程中的IP地址
按下esc键退出编辑，然后输入:wq 就可以退出hosts界面。

然后重新执行以下代码

sudo rosdep init
sudo rosdep update

５.ROS系统环境配置

首先将ROS系统变量路径写入系统，输入以下代码

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

然后执行以下代码

source ~/.bashrc

然后安装 rosinstall，输入以下代码

sudo apt-get install python-rosinstall

６.ROS测试

利用小海龟Demo进行测试
打开终端，输入以下代码 来启动ROS的核心节点rosmaster

roscore

可能会报错

IOError: [Errno 13] Permission denied:

需要输入以下代码 来获取文件读取权限

sudo chmod 777 -R ~/.ros/

之后重新执行以下代码 来启动rosmaster

roscore

如若一切正常，会出现下述界面

新建终端，输入以下代码 下载turtlesim

sudo apt-get install ros-melodic-turtlesim

然后输入以下代码 启动小海龟节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

新建终端，输入以下代码 通过方向键来控制小海龟的移动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果小海龟可以随方向键移动，那么ROS的安装与环境配置就完成了