Windows 10 ROS-Melodic 安装

安装 Visual Studio 2019

下载 Visual Studio 2019 选择免费的社区版即可
记住安装路径，在选择安装组件时，请在工作负载中选中“使用C++的桌面开发”，在语言包中选择英文，最后在右侧的可选组件中选中Windows 10 SDK。耐心等待下载安装完成，如下图所示

安装Windows 10 包管理工具

在任务栏左侧的搜索栏中输入 x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019
右键以管理员方式运行
输入以下代码代码，安装Chocolatey

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

安装成功后，关闭窗口，
按上述方式重新打开命令行，安装git，输入以下代码

choco upgrade git -y

输入以下代码，确认git安装成功

git --version

创建具有管理员权限的Command Platform for VS Studio

在桌面空白处右键选择新建快捷方式，在请键入对象的位置处输入以下内容：

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "D:\vs\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

将其中的 D:\vs 替换为你自己的VS Studio 安装路径
名称自定义即可。
完成之后，右键选择属性，选择高级，选中用管理员身份运行，并确定

安装 ROS-Melodic-Desktop

打开上面建立的快捷方式
输入以下代码

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y --execution-timeout=0

等待下载安装完成即可。
安装完成之后，重新打开上面建立的快捷方式，输入rosrun
若出现以下界面则ros安装成功

下面进行测试
重新打开两个快捷方式
分别输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_teleop_key.exe

rosrun turtlesim turtlesim_node

鼠标点击上面的命令行，通过方向键即可控制小海龟运行。
Windows 10 ROS安装及完成
后续将会介绍如何在Windows 10 上对ROS项目进行编译

Windows 10 编译 ROS源码

英文介绍链接

其他

choco list -l 可以查看已经安装的包
choco uninstall 包名 可以卸载指定的包
通过choco下载的所有的包都存放在了C:\opt\chocolatey\lib中，可以选择删除，但是删除这些包之后再利用 choco list -l 命令，会显示没有安装任何包。所以如果硬盘空间足够，不建议删除。