ROS 乐视三合一深度相机 配置

驱动

安装依赖

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

下载驱动

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera
roscd astra_camera
./scripts/create_udev_rules
cd ~/catkin_ws
catkin_make

lsusb

可以看到相机的ID号，0502为RGB

修改astrapro.launch，将 param name=“product” value=“0x501” 修改为502

  <node pkg="astra_camera" type="camera_node" name="$(arg camera)_rgb">
      <!-- Parameters used to find the camera -->
      <param name="vendor" value="0x2bc5"/>
      <param name="product" value="0x502"/>                                
      <param name="serial" value="0"/>
      <!-- If the above parameters aren't unique, choose the first match: -->
      <param name="index" value="$(arg index)"/>

      <!-- Image size and type -->
      <param name="width" value="640"/>
      <param name="height" value="480"/>
      <!-- choose whichever uncompressed format the camera supports: -->
      <param name="video_mode" value="mjpeg"/> <!-- or yuyv/nv12/jpeg -->
      <param name="frame_rate" value="30"/>

      <param name="timestamp_method" value="start"/> <!-- start of frame -->
      <param name="camera_info_url" value="file://$(find astra_camera)/camera.yaml"/>

      <!-- <param name="auto_exposure" value="3"/> --> <!-- use aperture_priority auto exposure -->
      <!-- <param name="auto_white_balance" value="false"/> -->
      <remap from="/$(arg camera)/image_raw" to="/$(arg camera)/rgb/image_raw" />
    </node>

启动

启动相机

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch astra_camera astrapro.launch

打开rviz

rviz

添加 camera/depth/image 和 camera/rgb/image_raw

查看点云，添加camera/depth/points

修改Fixed Frame为camera_rgb_frame

标定

若想查看彩色点云图，需要先对相机进行标定，并修改astrapro.launch中info_url地址，该地址取决于标定结果文件的所在位置，我将它们放在了该功能包根目录下

  <arg name="rgb_camera_info_url"   default="file://$(find astra_camera)/rgb_camera.yaml" />
  <arg name="depth_camera_info_url" default="file://$(find astra_camera)/depth_camera.yaml" />

注意：我没有标定深度相机，偷懒采用了RGB标定结果

RGB标定过程如下
启动相机

rosrun uvc_camera uvc_camera_node device:=/dev/video0

开始标定

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/image_raw camera:=/ --size 8x6 --square 0.024

参数：
size: 8x6 是指两个黑色方块相交处的所有的点的行列数 如下图所示
square: 黑色方块的边长，单位m

之后会出现一个窗口

请左右充分平移至X下方的线段变成绿色
然后上下平移至Y下方的线段变成绿色
前后平移至Size下方的线段变成绿色
改变标定板俯仰角至Skew下方的线段变成绿色

等Calibrate按钮可用时，点击等待终端输出计算结果
然后点击Commit，将计算结果保存至~/.ros/camera_info/camera.yaml中，这是默认读取路径

查看彩色点云，添加camera/depth_registered/points

Fixed Frame 依旧选择camera_rgb_frame