clean_robot配置指南

Ubuntu18.04安装

详情见参考我的另一篇文章 Windows 10系统下 Ubuntu18.04安装指南

ROS环境配置

详情见参考我的另一篇文章 Ubuntu18.04 ROS开发

下载clean_robot

下载地址

部署

下载 clean_robot_navigation
在主目录中新建navigation/src
将下载好的 clean_robot_navigation 压缩文件提取到src文件夹下

 主目录/navigation/src/

在主目录中新建clean_robot/src
将下载好的 clean_robot 压缩文件提取到src文件夹下

 主目录/clean_robot/src/

编译navigation

打开终端，输入以下代码

 cd navigation
 catkin_make

一般情况下会不断报错，如下

Could NOT find SDL (missing: SDL_LIBRARY SDL_INCLUDE_DIR)

原因是系统中缺少依赖包，输入以下代码

sudo apt-get install libsdl-dev

还有

Could NOT find SDL_image (missing:SDL_IMAGE_LIBRARIES SDL_IMAGE_INCLUDE_DIRS)

或者

输入以下代码

sudo apt-get install libsdl-image1.2-dev

还有

Could not find a package configuration file provided by "tf2_geometry_msgs"

输入以下代码 注意：缺少的包"tf2_geometry_msgs在代码中要写成 tf2-geometry-msgs
不然也会报错

sudo apt-get install ros-melodic-tf2-geometry-msgs

其他错误和上述同理，报什么错就安装提示的依赖包即可
但是要注意Ubuntu18.04对应的ROS相关依赖包开头必须是melodic

sudo apt-get install ros-melodic-

否则会报错：无法定位软件包

编译clean_robot

打开终端，输入以下代码

 cd clean_robot
 catkin_make

一般情况下也会不断报错，如下

Could not find a package configuration file provided by "costmap_2d"

输入以下代码

sudo apt-get install ros-melodic-costmap-2d

还有

输入以下代码

sudo apt-get install qt4-default 

其他大致情况(包括解决方式)和编译navigation时一致

其他错误

1。在VSCode中打开clean_robot文件夹
打开下述文件时

clean_robot/src/clean_robot-main/explore/src/explore.cpp

VSCode 会报错

请打开下图中的c_cpp_properties.json

在includePath中添加下述代码，即可解决上述问题

 "/opt/ros/melodic/include"
 "/usr/include"

2。VSCode还会会提示ROS_INFO有错误，是因为在该文件中未声明ros/ros.h头文件，只需在代码首行添加以下代码即可

#include <ros/ros.h>

3。打开navigation/src/clean_robot_navigations-main/map_server/src/main.cpp，vscode会报错

根据注释，需要自行下载Bullet包
新建终端，然后输入以下代码

mkdir bullet/src

然后将压缩包解压到 /home/用户名/bullet/src 文件夹中
新建终端

cd bullet 
catkin_make

然后在 c_cpp_properties.json 的 includePath 中添加下述路径，即可解决问题

/home/用户名/bullet/src/bullet3-3.06/src

4。打开 navigation/src/clean_robot_navigations-main/dwa_local_planner/src/dwa_planner_ros.cpp，会出现 Eigen/Core 头文件报错

先查看是否安装了Eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

若错误未解决，输入以下代码

sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

错误应该就消失了