Ubuntu 18.04 Hokuyo RJ45

最新推荐文章于 2023-11-07 04:16:08 发布
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文章标签： ubuntu
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43563233/article/details/117967564
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该博客介绍了如何在Ubuntu18.04上配置ROS以使用Hokuyo激光雷达。首先，通过git克隆并安装必要的ROS包，然后设置静态IP以确保与设备通信。接着，通过ping测试验证连接，并启动ROS核心。最后，启动Hokuyo节点和rviz，显示LaserScan话题并设置固定帧。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Ubuntu 18.04 Hokuyo

编译ROS包

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/urg_node.git
sudo apt-get install ros-melodic-urg-c
sudo apt-get install ros-melodic-laser-proc
cd ..
catkin_make

设置静态IP

查询自己网口MAC

ifconfig

第一行就是
我的是enp8s0

设置静态IP

sudo gedit /etc/network/interfaces

添加以下内容，设置本机IP为 192.168.0.1

auto enp8s0 
allow-hotplug enp8s0  
iface enp8s0 inet static  
      address 192.168.0.1  
      netmask 255.255.255.0

测试连通信

然后重启电脑，连接Hokuyo，测试连通性

ping 192.168.0.10

192.168.0.10是Hokuyo的默认IP

在这里插入图片描述

启动Hokuyo

启动 roscore

roscore

启动 Hokuyo

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10

在这里插入图片描述
启动 rviz

rviz

添加LaserScan话题

在这里插入图片描述

将Global Options/Fixed Frame 修改为 laser

在这里插入图片描述

Myliuxuwei
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