Ubuntu 20.04 ROS2

一 .Ubuntu 20.04 下载与安装

参考 Ubuntu 18.04 安装教程

二 . 环境配置

1.系统软件源设置

打开Ubuntu的软件和更新，更改下载源，选择anliyun或者其他中国内的源均可

2.添加ROS源

打开终端，输入以下代码

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3.添加库

打开终端，输入以下代码

sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

4.安装ROS

打开终端，输入以下代码，更新Ubuntu的系统软件

sudo apt update

更新完成之后输入以下代码，安装ROS2桌面版

sudo apt install ros-foxy-desktop

注意不同版本的Ubuntu 对应的ROS 版本是不一样的，若版本之间不对应，则会报错。
Ubuntu 20.04对应的ROS2版本为foxy，切记。涉及到ROS版本的命令的报错，记得检查Ubuntu版本和ROS版本是否对应

5.初始化环境

输入以下代码

source /opt/ros/foxy/setup.bash

也可以将这句代码放入bashrc文件中，当打开终端时会自动执行这句代码，方法如下

gedit ~/.bashrc

在弹出的文本框中，最后一行添加

source /opt/ros/foxy/setup.bash

6.ROS测试

打开终端，输入以下代码

ros2 run demo_nodes_cpp talker

新建终端，输入以下代码

ros2 run demo_nodes_py listener