ubuntu 18.04 配置VDO-SLAM运行环境

准备

GTK2.0 (终端执行 sudo apt install libgtk2.0-dev即可)
OpenCV 3.4.0 源码
OpenCV 3.4.0 Contrib 源码
GCC 9.3.0 源码
VDO_SLAM 源码
CMake 工具 (Ubuntu 商店可下载)

编译OpenCV + Contrib

选择OpenCV 源码路径 以及 编译路径

Search 栏输入 OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH ，选择OpenCV_Contrib 文件夹内的modules

点击下方的Configure，根据错误进行修改，常见的错误是下载失败，这里提供一个解决方案。

在OpenCV 源码目录下 按一下Ctrl+H 会现实隐藏文件夹，找到 .cache文件夹，里面会存放下载的所有文件，我们只需将下载失败的文件用迅雷下载好，然后手动移到.cache中即可，下载失败的文件信息以及下载连接存放在log文件中，即源码编译路径build文件夹下的CmakeDownloadLog.txt

下载完成后，记得根据.cache目录下的文件名修改单独下载的文件名，例如
单独下载得到的文件名称是face_landmaek_model.dat
图片中下载失败的文件名称是要加一串校验码的。

升级GCC

cd /usr/local/
sudo mkdir GCC
sudo tar -xvf  你的路径/gcc-9.3.0.tar.gz
cd gcc/gcc-9.3.0

下载所需文件

./contrib/download_prerequisites

编译

make -j16 (根据你的处理器线程进行修改)

安装

sudo make install

添加环境变量

sudo gedit ~/.bashrc

在打开的文件中最后一行添加

export PATH=$PATH:/usr/local/gcc/gcc-9.3.0/bin

验证

gcc -v

如果出现GCC 9.3.0 表明升级成功

编译VDO_SLAM

源码目录下执行

./build.sh

下载数据集demo-kitti
解压到VDO_SLAM 目录下，在目录中打开终端，输入

./example/vdo_slam example/kitti-0000-0013.yaml ./demo-kitti

即可运行

暂时只想起来这么多，有问题请留言