VDO-SLAM的编译和运行

最近在研究动态SLAM，发现一个少有的不基于语义信息的动态SLAM系统（修正，也是基于语义信息的，语义信息在数据库中），且功能相对完整，所以码一下。
论文地址：https://arxiv.org/pdf/2005.11052v2.pdf
代码地址：https://github.com/halajun/vdo_slam

1.编译

如果之前有编译成功ORB-SLAM的朋友，编译这个应该不会有太大问题。我踩了一个上午的坑（哭），终于编译成功了

1.依赖库
在作者的githut上要求：

gcc、g++：第9版本以上（这里有问题）

Eigen3：3.1.0 以上

OpenCV：3.0以上

g2o ：这里用的是作者代码包里提供的g2o模型，而不是自己的。
这个库会在我们运行 build.sh 文件时候帮我们自动编译。
编译前需要修改主目录下的CmakeList.txt文件的76-78行，把76行注释掉，改为78行（ubuntu系统下）

# for mac os (default)
#${PROJECT_SOURCE_DIR}/dependencies/g2o/lib/libg2o.dylib
# for linux (ubuntu)
${PROJECT_SOURCE_DIR}/dependencies/g2o/lib/libg2o.so

然后就可以直接编译了

chmod +x build.sh
./build.sh

2.g2o出错

当然，怎么可能这么顺利。我遇到的情况是dependencies/g2o里面的编译会报出一大堆错误，起初的时候在别的博客里面看到Eigen3必须安装3.1.0的版本，而且g2o的报错也确实是一些矩阵语句的错误，于是我又捣鼓了半天，在ubuntu里面装了两个版本的Eigen（心疼我的电脑）。后来再次编译，发现还是这些错误。

这时候，我学聪明了，在编译报错的时候立即按下ctril+C，关闭编译，查看最开始的报错，发现错误其实出现在C++的标准上：

This file requires compiler and library support for the ISO C++ 2011 standar

才发现我的g++和gcc一直是第5版本…

locate gcc | grep -E "/usr/bin/gcc-[0-9]" # 检查gcc现有版本
locate g++ | grep -E "/usr/bin/g\+\+-[0-9]" # 检查g++现有版本

找到问题所在，但我并不想升级（担心以前的程序会全部作废），就直接在VDO_SLAM-master/dependencies/g2o/CMakeLists.txt里加入：

SET( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3")

然后再编译一次：

chmod +x build.sh
./build.sh

这回编译成功了。

2.运行

在作者的说明里给出了两个demo，我用的是 demo-kitti 的版本，下载完成后直接解压到和master文件的同一个目录下，运行：

./example/vdo_slam example/kitti-0000-0013.yaml ../demo-kitti

成功，终于可以吃饭了，明天论文代码看起~