ubuntu16.04 安装hokuyo ros

这些都是陈年老掉牙的存档了，放上来。以前弄过hokuyo，但是不了了之。。。。。

 

方法1：
驱动包
git clone https://github.com/ros-drivers/urg_node

安装依赖
sudo apt-get install ros-kinetic-urg-c
sudo apt-get install ros-kinetic-laser-proc

方法2：
先编译
git clone   https://github.com/ros-drivers/driver_common.git
然后：
git clone https://github.com/ros-drivers/hokuyo_node.git 

配置

    查看端口

$ ls -l /dev/ttyACM0
crw-rw-XX- 1 root dialout 166, 0 2009-10-27 14:18 /dev/ttyACM0

    设置端口权限666

$ sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0

测试

    新开终端，启动roscore

$ roscore 

    新开终端，设置参数

$ rosparam set hokuyo_node/calibrate_time false #加速启动
$ rosparam set hokuyo_node/port /dev/ttyACM0   #设置端口

    新开终端，运行节点

$ rosrun hokuyo_node hokuyo_node
[ INFO] 1256687975.743438000: Connected to device with ID: H0807344

    新开终端，查看数据

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find hokuyo_node`/hokuyo_test.vcg