Ubuntu20.04中使用Hokuyo激光雷达UTM-30LX

最新推荐文章于 2022-10-07 20:52:15 发布
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Ubuntu20.04中使用Hokuyo激光雷达UTM-30LX

环境：

  • Hokuyo激光雷达UTM-30LX
  • Ubuntu20.04

1.安装雷达驱动

sudo apt-get install ros-noetic-urg-node

2. 查看并设置ttyACM0读写权限

ls -l /dev/ttyACM0
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0
rosrun urg_node getID /dev/ttyACM0

3.新开终端，加速启动

roscore
rosparam set urg_node/calibrate_time false（可忽略）
Ctrl+Shift+T(新建标签页)
rosrun urg_node urg_node
Ctrl+Shift+T(新建标签页)
rviz

4.设置界面

Fixed Frame填laser
Add
LaserScan
Topic选/scan
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

5.保存数据并查看

rostopic echo /scan > a.txt
gedit a.txt
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