point clouds(3) -- nearest neighbors -- KD-tree

 

 

 

 

 

 

 

 

 用KD树来做KNN查找的核心思想或者核心步骤就是要判断给定一个查询点，我要不要搜索某一个区域，因为KD树是在每一个维度上不停的把空间分割成两半。