视觉slam14讲基础知识总结 3

一、单目相机模型

针孔相机模型

 

用到的名词：

1、现实世界空间点P[X,Y,Z]——相机坐标

2、经过小孔O投影后，落在物理成像平面成像点P'[X',Y',Z']

3、焦距 f

4、P'的像素坐标[u,v], α，β为在u轴、v轴的缩放倍数

5、世界坐标Pw

几个公式：

,,

，

 ，

 

 上面这个式子的后一个式子隐含了一次齐次坐标到非齐次坐标的转换，即在TP中使用齐次坐标，再转化为非齐次坐标，再与K相乘。

 

 点的深度在投影过程中被丢失了

 

畸变模型

径向畸变：透镜的形状引起的。桶形畸变和枕形畸变

切向畸变：透镜和成像面不平行引起

 

 

 总结单目相机成像过程：

 

二、双目相机模型

 ，，d称为视差，z即为深度

三、其他

 计算各像素在相机坐标系下的坐标，他们将构成点云。