物联网小玩具-01-自动玩具整理小车-02当前进度和后续知识准备

1.硬件方面

1. 各运动结构：四轮驱动、机械臂关节运动、摄像头云台运动，均已调试没有问题。（后附各部分调试的代码）。
2. 传感器及组件：激光雷达（USB连接树莓派可实现动态测距）、MPU传感器（可以正常获取数据，待设置offset量）。
3. 树莓派与电机驱动板通讯正常，树莓派与云台相机通讯正常，树莓派与激光雷达通讯正常，树莓派与机械臂Arduino通讯待测（想定采用串口通讯，主要负责机械臂和陀螺仪的通讯）

2.软件方面

1. 利用YOLOv5n训练玩具模型，并且利用相机做简单的识别工作，精度还是相对较高的，而且v5n的轻量化使得识别的速度很快。（目前已经实现摄像头识别玩具后，小车可以旋转并朝向玩具，目前属于测试阶段，实现的办法有点蠢，后附训练图片和数据，及相关代码）。
2. 树莓派利用PID控制算法，已实现四驱小车在直线运动上的精准控制，原地旋转问题需配合陀螺仪考虑如何解决。
3. 机械臂的运动控制，需要学习机器人运动学，连杆运动学，涉及到比较多的线性代数知识，目前正常b站疯狂学习中。
4. HomeAssistant 目前已经部署完成，可以实现米家和苹果生态的兼容，顺便把家里的大金的金制家中一起连了进来，效果还是不错的，后面需要研究一下如何DIY来控制小车启动和停止。

3.课题和待学习内容

序号	分类	待学习内容	优先级	当前基础
1	基础知识类	机器人运动学（机械臂相关）	高	0基础
2	基础知识类	复习线性代数（1中遇到困难的地方）	中	不牢靠的基本知识
3	硬件类	MPU陀螺仪的使用	高	0基础
4	硬件类	激光雷达的使用	高	0基础
5	硬件类	串口通讯，I2C通讯	高	非嵌入式专业，有一定难度
6	软件类相关	Mixly	低	感觉没有AdruinoIDE好用，不知道是不是因为mac版的不够友好
7	软件类相关	嵌入式 C语言	低	感觉语言类的还是相通的，主要是实现方法和算法，这个参考一些例程资料，可以见招拆招相对容易点。
8	软件类相关	python	低	重点就是opencv库，yolo模型，flask库，串口通讯，前三块学习成本不高，串口通讯这块python没有实际实现过，但是想定难度不高

4.相关源码

序号	内容	资源
1	tt编码电机+直流电机驱动板+树莓派	传送门
2	摄像头云台运动	传送门
3	激光雷达SDM18	编辑中
4	MPU6050	编辑中
5	yolo5训练玩具全过程	编辑中