技术日志——第二篇

最新推荐文章于 2024-08-05 15:49:37 发布

风中的聂先森

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工训竞赛物流车技术日志2021.3.3

HWT101数据处理
PWM波驱动直流电机
- 过程
- 最终代码
总结

HWT101数据处理

过程

记录一个今天挖到的坑，使用stm32CubeMx生成代码的时候不要有中文路径，今天我按照昨天设置好的Cube文档生成到了一个中文路径里，在我改好程序后找了很久发现没有Hex文件，幸亏我反映的快，应该是中文路径的问题，换了一个中文路径就成功了，要不又要浪费很多时间了。

还有一个点是，昨天一个朋友告诉我，使用CubeMx生成代码，只要把用户自定义的代码写在规定好的位置里，在生成代码的时候就不会覆盖掉。

好了，HWT101的数据处理方法上次已经记录过了，收到的数据主要有两部分，角速度和角度：
在这里插入图片描述

可以看出角速度前的标志位是0x55和0x52而角度的标志位是0x55和0x53
观察通讯协议之后，我更改了一下代码变成了这样：
首先是自定义变量：

uint8_t RxByte;//串口每接收一个数据，就存入RxByte中
uint8_t RxBuff[256];
uint16_t Rx_Count;
float Angle;
bool start1=false;
bool start2=false;

回调函数的内容如下：

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  UNUSED(huart);
  
	if(RxByte==0x55)
	{
		start1=true;
		return;
	}
	
	if(start1==true && RxByte==0x53)	start2=true;
	else start1=false;
	
	if(start2==true)
	{
		if(Rx_Count<=9)	RxBuff[Rx_Count++]=RxByte;
		else
		{
			Rx_Count=0;
			start1=false;
			start2=false;
			
			Angle = (((short)RxBuff[6]<<8)|RxBuff[5])/32768.0*180.0;
			
		}
	}
	if(Rx_Count>=254)
	{
		Rx_Count=0;
	}
	while(HAL_UART_Receive_IT(&huart2,&RxByte,1)==HAL_OK);
}

这段代码的意思是，当检测到这次收到的数据是0x55时，跳出回调函数，直接记录下一个数据，如果下一个数据不是0x53那么上次记录无效，需要重新记录，如果是0x53，那么证明有两个连续的0x55和0x53，说明目前是在记录角度，再记录9个数据到数组里，取第5号和第6号作为z轴角度数据，再把6号左移8位转为有符号的short类型，与5号并在一起，转变成float后就是角度数据了。

但实际上上面的程序没有任何输出结果，应该是条件太苛刻了，或者出现了判断交叉的环节，我又换了另一种方式：

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  UNUSED(huart);
  
	
	if(RxByte==0x55)
	{
		start1=true;
	}
	
	if(start1==true)
	{
		if(Rx_Count<=7)	RxBuff[Rx_Count++]=RxByte;
		else
		{
			Rx_Count=0;
			start1=false;
			
			Angle = (((short)RxBuff[6]<<8)|RxBuff[5])/32768.0*180.0;

		}
		
		if(Rx_Count>2)
		{
			if(RxBuff[1]!=0x53)
			{
				Rx_Count=0;
				start1=false;	
			}		
		}
	}
	
	if(Rx_Count>=254)
	{
		Rx_Count=0;
	}
	while(HAL_UART_Receive_IT(&huart2,&RxByte,1)==HAL_OK);
}

其实我完全可以只要检测到0x53之后就向后去5号和6号位置的数据，但主要是担心5号和6号位置本身就含有0x53或者是最后的sum位含有0x53或者其他位置也有，这样的话就乱了，而0x55和0x53并在一起连着的情况在其他位置出现的概率几乎没有，所以就稍微麻烦一点，以免出现错误处理的数据。

理论上来讲，这样处理完数据之后应该没有问题了，但是我看不到结果是否正确，我试图调用HAL_UART_Transmit这个HAL库自带的串口发送函数，但是这个函数只能发送u8类型的数据，我需要一个float转u8的函数，于是写了下面的函数:

void FloatToUint8(uint8_t * char_array,float data)
{
uint8_t i;
for(i=0;i<4;i++)
	{
	char_array[i] = ((uint8_t*)(&data))[i];
	}
}

这个函数可以把float转成4位的u8类型数据，我使用了这个函数后，报错也没有了，但是串口监视器上的数据实在是可读性太差了，满屏幕的十六进制
在这里插入图片描述
而且也无法直接关闭16进制显示，这个我目前也没有明白为什么有的数据可以直接关闭16进制显示后，就可以显示字符串了，反而这个数据不可以。

关闭16进制显示后出现一堆憨憨 -.-
在这里插入图片描述
这个时候还是printf好用，要想用printf必须要做printf的重定向，将printf的输出目标定向到uart1上。
首先在main.c中添加头文件：

#include "stdio.h"

之后在main.c中重写fputc和fgetc，主要是fputc：

int fputc(int ch, FILE *f)
{
    HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff);
    return ch;
}
int fgetc(FILE *f)
{
    uint8_t ch = 0;
    HAL_UART_Receive(&huart1, &ch, 1, 0xffff);
    return ch;
}

这样子的话可以直接调用printf函数了，同时也可以在串口监视器上观察到结果：

printf("Angle = %f\n",Angle);

不清楚为什么没有换行，但关键还在于结果有跳变，在静止的时候也有跳变
在这里插入图片描述
没有找到原因在哪里，又更改了一下代码，这次屈服了，为了赶工作进度，只检测了0x53，这次成功了，但是在剧烈变化的时候会冒出0这个数据，但是似乎只出现这个数据，我就单独把这个数据滤掉了
代码如下（简化了许多）：

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  UNUSED(huart);
  
	
	if(RxByte==0x53)	start_u2=true;
	if(start_u2==true)
	{
		RxBuff[Rx_Count++]=RxByte;
		if(Rx_Count>=7)
		{
			Rx_Count=0;
			start_u2=false;
			if(((((short)RxBuff[6]<<8)|RxBuff[5])/32768.0*180.0)!=0)	Angle = (((short)RxBuff[6]<<8)|RxBuff[5])/32768.0*180.0;
			printf("Angle = %f\n",Angle);
		}
	}
	if(Rx_Count>=254)
	{
		Rx_Count=0;
	}
	while(HAL_UART_Receive_IT(&huart2,&RxByte,1)==HAL_OK);
}

在这里插入图片描述

最终代码

#include "stdbool.h"
#include "string.h"
#include "stdio.h"

uint8_t RxByte;//串口每接收一个数据，就存入RxByte中
uint8_t RxBuff[256];
uint16_t Rx_Count;
float Angle;
bool start_u2=false;

HAL_UART_Receive_IT(&huart2,&RxByte,1);//串口2每接收到一个数据存入RxByte中，并调用一次回调函数

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  UNUSED(huart);
  
	
	if(RxByte==0x53)	start_u2=true;
	if(start_u2==true)
	{
		RxBuff[Rx_Count++]=RxByte;
		if(Rx_Count>=7)
		{
			Rx_Count=0;
			start_u2=false;
			if(((((short)RxBuff[6]<<8)|RxBuff[5])/32768.0*180.0)!=0)	Angle = (((short)RxBuff[6]<<8)|RxBuff[5])/32768.0*180.0;
			printf("Angle = %f\n",Angle);
		}
	}
	if(Rx_Count>=254)
	{
		Rx_Count=0;
	}
	while(HAL_UART_Receive_IT(&huart2,&RxByte,1)==HAL_OK);
}
//printf重定向到串口1
int fputc(int ch, FILE *f)
{
    HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff);
    return ch;
}
int fgetc(FILE *f)
{
    uint8_t ch = 0;
    HAL_UART_Receive(&huart1, &ch, 1, 0xffff);
    return ch;
}

遗留问题

有一个比较重要的遗留问题，在我之前使用arduino连接HWT101的时候，结果是有正负之分的，但是现在的结果被映射到了0~360°，在0°和360°之间会有一个突变，这在后续的数据处理中是一个问题，有待被解决。

PWM波驱动直流电机

过程

目前还在测试阶段，真正应用应该是回学校或者等机械臂设计好之后才会正式安装，现在各种连接方式都是为了方便测试连接的。并且蓝丁胶和粗导线没有到货，我的3D打印机也没有回来，零件安装板也不方便安装，所以就没有办法组装机器。

而对于电机的测试，编码器和驱动板都需要5V电压，我打算直接从stm32F4的板子上的5V引出来，这样的话总输入的12V就无须接变压器转5V了，12V直接接到驱动板上，先测试一个电机。

首先是记录几个坑
第一个坑是商家程序的pwm波频率用了10kHz，所以我也改成了10kHz
在这里插入图片描述
但是以上改法是完全错误的，这样改的结果是Counter Period这个值是0，而更改占空比，也就是更改CCR寄存器的值，是无效的
比较合适的改法如下：

这样改过之后频率还是10kHz，占空比的变动范围是0~99

第二个坑是我以前用的是TIM9~TIM14来输出PWM，但我惊奇的发现CubeMx里这几个定时器的接口在stm32上根本找不到，所以很尴尬我改成了TIM3和TIM4，但是这样的话编码器接口就不够用了。
注：我已经把第一篇的电机部分连接更改了
但是昨天和同学交流的时候他之前为了节省定时器，编码器用的是输入中断的方式连接，所以现在的情况是我也只能用输入中断的方式来连接了。

接下来是程序部分，一次成功，没有更改过程。

最终代码

使能8个电机的PWM通道：

HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);//使能8个电机pwm通道
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_3);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_4);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_4);

引入商家给的motor.c和motor.h并做一些更改：

#include "moto.h"


/**************************************************************************
函数功能：电机的正反转
入口参数：
	  moto：电机  1=电机A，0=电机B
	  pwm1：IN1的PWM的CRR寄存器赋值占空比 就是pwm1/7200
		pwm2：IN2的PWM的CRR寄存器赋值占空比 就是pwm2/7200
返回  值： 无
   a=pwm1-pwm2
  |a|  的大小决定转速度
   a   的符号决定转速
**************************************************************************/

void control(int moto, int pwm1, int pwm2)
{
	if(moto==1)
	{
	 __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1, pwm1);    //修改比较值，修改占空比pwm1/7200
	 __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2, pwm2);    //修改比较值，修改占空比pwm2/7200
	}
	
	if(moto==2)
	{
	 __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_3, pwm1);    //修改比较值，修改占空比pwm1/7200
	 __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_4, pwm2);    //修改比较值，修改占空比pwm2/7200
	}
	
	if(moto==3)
	{
	 __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_1, pwm1);    //修改比较值，修改占空比pwm1/7200
	 __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_2, pwm2);    //修改比较值，修改占空比pwm2/7200
	}
	
	if(moto==4)
	{
	 __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, pwm1);    //修改比较值，修改占空比pwm1/7200
	 __HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, pwm2);    //修改比较值，修改占空比pwm2/7200
	}

}

#ifndef __MOTO_H
#define	__MOTO_H

#include "tim.h"


void control(int moto, int pwm1, int pwm2);


#endif

用control这个函数控制电机正反转以及调速：

control(1,0,50); 
control(2,0,50); 
control(3,0,50); 
control(4,0,50);

胡乱接线
在这里插入图片描述
输出成功pwm波

电机转动

总结

目前做的工作还都是非常非常简单和基础的，并没有把各个模块结合起来，其实理论上来讲没有什么难度，但是还是用了不少时间，还是因为我自己的stm32基础差，不太行啊

安排下一步任务

完成激光测距

以上都完成后就可以写底盘总程序了

风中的聂先森

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