问题
如图,orb-slam3
运行的时候,Current Frame
窗口正常显示,但是 Map Viewer
窗口黑屏。
排查
- 检查源码,发现
Current Frame
窗口是opencv::imshow
的,而Map Viewer
窗口是pangolin
库显示的。 - 检查
pangolin
库编译出来的示例程序,发现同样黑屏,至此怀疑是pangolin
库的问题。 - 检查
pangolin
库版本,发现用的是slam 十四讲
里提供的版本,应该是过旧了。
解决
卸载了旧的 pangolin
库,从 Github
下载了最新的源码,重新编译安装后,pangolin
示例程序显示正常,orb-slam3
的 Map Viewer
窗口也显示正常了。
参考资料
stevenlovegrove/Pangolin:https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
ORB-SLAM2+OPENCV4.5 MACOS环境搭建:https://zhuanlan.zhihu.com/p/387433782