ROS话题消息发布二维数组的一点实践

1.ROS中std_msgs消息类型中只有一维数组

2.对于二维数组,是由一维数组构成,在发送二维数组时可拆分为一维数组.

发布者代码:

#coding=utf-8
import time
import rospy
from std_msgs.msg import Float64MultiArray
import numpy as np

def Array_pub():

	data_list = np.array([[1, 2], [3, 4], [5, 6], [7, 8]])

	rospy.init_node('talker', anonymous=True)
	pub = rospy.Publisher('chatter', Float64MultiArray,  queue_size=10)

	rate = rospy.Rate(10)

	time.sleep(0.5)

	for i in range(4):
		data = Float64MultiArray(data=data_list[i])	# 二维数组依次发送
		pub.publish(data)	# 发布数据
		rospy.loginfo(data)	# 输出数据
		rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        Array_pub()
    except rospy.ROSInterruptException:
	pass

1.发布数据

注: 发布者代码中time(0.5)的作用,如果没有这行代码,发现订阅时候缺少第一维的数据.

2.订阅数据

发布者添加time(0.5)前

发布者添加time(0.5)后

订阅者代码:

# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy
from std_msgs.msg import Float64MultiArray
import numpy as np

linear_angular = np.zeros((4, 2))	# 4 * 2数组

def callback(data):
	
	print(data)
	# print(data.data[0]) # 直接输出一维数组的第一个值
	linear_angular[0] = data.data	# data.data是取出一维数组
	# print(linear_angular)	# 二维数组
	

def Array_sub():
	rospy.init_node('listener', anonymous=True)

	rospy.Subscriber("chatter", Float64MultiArray, callback)

	rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
	Array_sub()

对于订阅者代码,有两点解释.
接收的data是一维数组
a: 如果引用整个一维数组,需要使用data.data
b:如果引用一维数组中的一个值,使用索引data.data[index]